36-舵機(jī)架；361-***支撐部；362-第二支撐部；37-控制板；371-滑動(dòng)變阻器；372-滑塊；38-卡線夾；381-底座；3811-凸起部；3812-圓形導(dǎo)向盤；382-蓋板；3820-凹槽部；383-螺釘；4-繞線塊；41-軸架；410-轉(zhuǎn)軸孔；42-繞線軸。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例**用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，*是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“***”、“第二”*用于描述目的。免維護(hù)的無刷減速電機(jī)減少停機(jī)檢修時(shí)間，大幅提升設(shè)備綜合利用率與生產(chǎn)效率。中山小型無刷減速電機(jī)工廠

    各式齒輪應(yīng)盡量合并為統(tǒng)一的圖紙；減速機(jī)模塊和電機(jī)模塊間的接口應(yīng)形成規(guī)范，接口參數(shù)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)化，形成一個(gè)按標(biāo)準(zhǔn)公比或混合公比的序列。[3]（3）打破壁壘，在更大的范圍內(nèi)推行模塊接盡量不打折彎。由于易氧化，鋁線的接頭焊接和防護(hù)成了焦點(diǎn)。較成熟的有以下4種。[3]（a）刺破型的壓接已經(jīng)開發(fā)出了大壓力的刺破型壓接端子來解決傳導(dǎo)和氧化問題。這種連接方式只能在φm以上鋁線電機(jī)上使用，實(shí)際上壽命還是比銅線要短。另外，銅鋁分子活潑性不同，電位相差大。在通電過程中，肯定會(huì)逐漸產(chǎn)生電位腐蝕，所以連接點(diǎn)電阻會(huì)逐漸變大，溫升變高，嚴(yán)重時(shí)不通電，這就要求電機(jī)設(shè)計(jì)鋁線溫升不能使用到F級(jí)以上。鋁線與銅引線接觸長度和面積要比傳統(tǒng)單純銅線大些，保證在5mm以上。[3]（b）刮漆皮+銅引線鉚接使用脫漆機(jī)效率高，但由于上下鋼絲刷輪高速摩擦，脫漆后的鋁線一方面線徑損傷，另一方面鋁線表面易變黑易氧化難上錫，所以生產(chǎn)時(shí)要控制好才能彌補(bǔ)。端子鉚接后還要套上熱縮管，隔絕空氣，防止氧化。根據(jù)采用這種工藝的廠家統(tǒng)計(jì)，發(fā)現(xiàn)鋁線電機(jī)綜合失效率在4‰左右，而由于鋁線連接原因的占近一半。[3]（c）刮漆皮+銅引線鉚接后鍍錫采用脫漆機(jī)去漆皮，與銅引線在銅帶機(jī)鉚接一次后。佛山專業(yè)無刷減速電機(jī)工廠耐高溫的無刷減速電機(jī)，可在高溫環(huán)境中持續(xù)工作，拓寬工業(yè)應(yīng)用溫度范圍。

    實(shí)現(xiàn)對(duì)手指動(dòng)作的控制。并且通過設(shè)置轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)，可調(diào)整驅(qū)動(dòng)器和絲杠的相對(duì)位置，減小單個(gè)手指舵機(jī)的空間，滿足多個(gè)手指舵機(jī)的安裝需求；另外，絲杠具有自鎖功能，使得該手指舵機(jī)還可防止從手指端推動(dòng)舵機(jī)，保護(hù)舵機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的手指舵機(jī)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的手指舵機(jī)的部分立體結(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制板和螺母的裝配結(jié)構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的螺母的立體結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的卡線夾的立體結(jié)構(gòu)圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的卡線夾的結(jié)構(gòu)圖。其中，圖中各附圖標(biāo)記：24-牽引線；300-驅(qū)動(dòng)器；31-電機(jī)；32-減速機(jī)構(gòu)；33-轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)；331-主動(dòng)齒輪；332-從動(dòng)齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部；36-舵機(jī)架；361-***支撐部；362-第二支撐部；37-控制板；371-滑動(dòng)變阻器；372-滑塊；38-卡線夾；381-底座；3811-凸起部。

    且驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34設(shè)于換向機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)。換向機(jī)構(gòu)33與驅(qū)動(dòng)件31的輸出端連接，經(jīng)過換向機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)后，換向機(jī)構(gòu)33的輸出端與驅(qū)動(dòng)件31的輸出端相錯(cuò)開，便于根據(jù)手掌外殼的形狀布置驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34的位置，合理布置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手掌外殼內(nèi)能夠布置更多的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。可選地，絲杠34的一端伸入從動(dòng)齒輪332中與其固定連接，絲杠34與從動(dòng)齒輪332的固定方式此處不作限定。主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332可選為直齒輪或者斜齒輪，使得主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332位于同一平面上，主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332的輪軸相互平行，使絲杠34和驅(qū)動(dòng)件31的中心軸相互平行，且絲杠34和驅(qū)動(dòng)件31位于換向機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)。由于絲杠34呈長條形，占用的空間較大，當(dāng)絲杠34和驅(qū)動(dòng)件31位于換向機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)時(shí)，可減小該手指舵機(jī)的整體長度，實(shí)現(xiàn)在手掌外殼等小空間內(nèi)的布局。在其中一個(gè)實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332的轉(zhuǎn)速相同，換向機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)比為1，換向機(jī)構(gòu)33*具有改變驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34相對(duì)位置的作用。在另一實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪331的轉(zhuǎn)速大于從動(dòng)齒輪332的轉(zhuǎn)速，換向機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)比大于1，換向機(jī)構(gòu)33不*具有改變驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34相對(duì)位置的作用，還具有減速功能。無刷減速電機(jī)支持多種通訊協(xié)議，方便與 PLC、工控機(jī)等實(shí)現(xiàn)智能化聯(lián)網(wǎng)控制。

    圖19為本發(fā)明實(shí)施例提供的第三指節(jié)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的第三指節(jié)的結(jié)構(gòu)圖。圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的繞線塊的立體結(jié)構(gòu)圖。其中，圖中各附圖標(biāo)記：1-舵機(jī)安裝板；11-***承載板；111-水平部；112-豎直部；12-第二承載板；120-安裝孔；2a-拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2b-食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2c-中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2d-無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2e-小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；21-***指節(jié)；211-左殼體；2111-***軸段；21110-插孔；212-右殼體；2121-第二軸段；213-***轉(zhuǎn)軸；2130-徑向限位部；214-***止擋部；2140-***止擋槽；22-第二指節(jié)；220-第二止擋槽；221-第二左殼；2211-第三軸段；222-第二右殼；2221-第四軸段；223-第二轉(zhuǎn)軸；224-第二止擋部；2240-第三止擋槽；225-***軸套；2250-***軸孔；226-夾線部；227-線卡；23-第三指節(jié)；230-第四止擋槽；231-第三左殼；232-第三右殼；233-指尖蓋；234-第二軸套；2340-第二軸孔；24-***牽引繩；25-第二牽引繩；26-***扭簧；27-第二扭簧；28-牽引繩軸套；301-***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；302-第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；303-第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；304-第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；31-驅(qū)動(dòng)件；32-減速機(jī)構(gòu)；33-換向機(jī)構(gòu)；331-主動(dòng)齒輪；332-從動(dòng)齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部。雙輸出軸設(shè)計(jì)的無刷減速電機(jī)可同步驅(qū)動(dòng)多軸設(shè)備，簡化包裝機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。中山小型無刷減速電機(jī)工廠

食品級(jí)潤滑劑的無刷減速電機(jī)符合 FDA 標(biāo)準(zhǔn)，確保食品飲料生產(chǎn)線的衛(wèi)生安全。中山小型無刷減速電機(jī)工廠

    本發(fā)明手指舵機(jī)輸出單個(gè)自由度，用于控制單個(gè)或兩個(gè)手指的彎曲，無需動(dòng)力分配，簡化了手指舵機(jī)的結(jié)構(gòu)，而且該手指舵機(jī)通過驅(qū)動(dòng)器300驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33帶動(dòng)絲杠34旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)螺母35前后移動(dòng)，螺母35上固定牽引線24等結(jié)構(gòu)即可使手指轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲，實(shí)現(xiàn)對(duì)手指動(dòng)作的控制。并且通過設(shè)置轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33，可調(diào)整驅(qū)動(dòng)器300和絲杠34的相對(duì)位置，減小單個(gè)手指舵機(jī)的空間，滿足多個(gè)手指舵機(jī)的安裝需求；另外，絲杠34具有自鎖功能，使得該手指舵機(jī)還可防止從手指端推動(dòng)舵機(jī)，保護(hù)舵機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。請(qǐng)參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33包括與驅(qū)動(dòng)器300的輸出軸固定連接的主動(dòng)齒輪331、與主動(dòng)齒輪331嚙合的從動(dòng)齒輪332，絲杠34與從動(dòng)齒輪332固定連接，且驅(qū)動(dòng)器300和絲杠34設(shè)于轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)。可選地，絲杠34的一端伸入從動(dòng)齒輪332中與其固定連接，絲杠34與從動(dòng)齒輪332的固定方式此處不作限定。主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332可選為直齒輪或者斜齒輪，使得主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332位于同一平面上，主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332的輪軸相互平行，使絲杠34和驅(qū)動(dòng)器300的中心軸相互平行，且絲杠34和驅(qū)動(dòng)器300位于轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)。中山小型無刷減速電機(jī)工廠