底座381上設置有圓形導向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設于圓形導向盤3812的兩側，凸起部3811起到引導牽引線24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引線24定位于弧形線槽中。請參閱圖3，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制電機31的開關、監(jiān)測螺母35的實時位置等?；瑒幼冏杵?71與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷手指的彎曲狀態(tài)。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐轉接機構33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅動器300、轉接機構33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，轉接機構33的輸出軸穿設于***支撐部361。無刷減速電機支持多種通訊協(xié)議，方便與 PLC、工控機等實現(xiàn)智能化聯(lián)網(wǎng)控制。上?？招谋瓱o刷減速電機

    且***支撐部361和轉接機構33的輸出軸之間設有軸承，支撐轉接機構33輸出軸的轉動。第二支撐部362呈方形，第二支撐部362的兩側分別支撐絲杠34的兩端，第二支撐部362與絲杠34的連接處均設有軸承?？刂瓢?7固定于***支撐部361和/或第二支撐部362上。本發(fā)明還提供一種靈巧手，該靈巧手包括上述任一實施例中的手指舵機，還包括手指、穿設于手指中的牽引繩，牽引繩的一端與螺母35固定連接，牽引繩的另一端與手指固定連接。手指舵機中的螺母35牽動牽引繩，使手指彎曲。一個螺母35上可固定一根或者多根牽引線24，每根牽引線24分別牽動一根手指運動，即一個手指舵機可以牽動一根或者多根手指運動。本發(fā)明提供的靈巧手，采用了上述任一實施例中的手指舵機，該手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結構，而且該手指舵機通過驅動器300驅動轉接機構33運動，轉接機構33帶動絲杠34旋轉，從而推動螺母35前后移動，螺母35上固定牽引線24等結構即可使手指轉動彎曲，實現(xiàn)對手指動作的控制。并且通過設置轉接機構33，可調整驅動器300和絲杠34的相對位置，減小單個手指舵機的空間，滿足多個手指舵機的安裝需求；另外，絲杠34具有自鎖功能。武漢小型無刷減速電機聯(lián)系方式高精度的無刷減速電機，搭配編碼器反饋系統(tǒng)，確保運動控制的高準確性與穩(wěn)定性。

    ***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304均為動力源，且均為單自由度輸出，使驅動部分的結構相對簡單，重量和體積都較小。***驅動機構301用于驅動拇指驅動機構2a彎曲，第四驅動機構304用于驅動四指中相鄰的兩個四指驅動機構彎曲，第二驅動機構302和第三驅動組件303分別用于驅動剩余兩個的四指驅動機構彎曲。例如，第四驅動機構304用于同時驅動中指驅動機構2c和無名指驅動機構2d，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e；或者，第四驅動機構304用于同時驅動無名指驅動機構2d和小指驅動機構2e，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動中指驅動機構2c；又或者，第四驅動機構304用于同時驅動食指驅動機構2b和中指驅動機構2c，第二驅動組件用于驅動無名指驅動機構2d，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e。如此，其中兩個相鄰四指驅動機構采用同一個舵機驅動，減少了舵機的數(shù)量，進一步減小靈巧手驅動部分的體積，使其驅動機構只設置于手指和手掌中，不占用手臂的空間。本發(fā)明提供的靈巧手，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼。

    而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“***”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。請一并參閱圖1及圖2，現(xiàn)對本發(fā)明提供的靈巧手進行說明。該靈巧手，包括手掌外殼、拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均與手掌外殼固定連接。拇指模塊包括拇指驅動機構2a、以及用于驅動拇指驅動機構2a彎曲的***驅動機構301，四指模塊包括四個四指驅動機構、用于驅動其中兩個四指驅動機構彎曲的第二驅動機構302和第三驅動機構303、以及用于驅動剩余兩個四指驅動機構彎曲的第四驅動機構304。其中，上述剩余兩個四指驅動機構相鄰設置。更具體地，拇指驅動機構即為拇指，四指驅動機構即為四指，如此設計可以充分利用手指內的空間，減小靈巧手的整體體積。四指驅動機構分別為食指驅動機構2b、中指驅動機構2c、無名指驅動機構2d以及小指驅動機構2e，四指驅動機構和拇指驅動機構2a均與手掌外殼連接。***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304均設于手掌外殼內。更具體地。兼容 CANopen、RS485 等通訊協(xié)議的無刷減速電機，無縫接入智能工廠物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。

    下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的靈巧手的立體結構圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的靈巧手的部分立體結構圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的***驅動機構的立體結構圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的***驅動機構隱藏第二支撐部后的立體結構圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的控制板和螺母的裝配圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的螺母的立體結構圖；圖7為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的立體結構圖；圖8為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的結構圖；圖9為本發(fā)明實施例提供的***承載板的立體結構圖；圖10為本發(fā)明實施例提供的第二承載板的立體結構圖；圖11為本發(fā)明實施例提供的拇指驅動機構的立體結構圖；圖12為本發(fā)明實施例提供的拇指驅動機構隱藏部分殼體后的立體結構圖；圖13為本發(fā)明實施例提供的拇指驅動機構的結構圖；圖14為本發(fā)明實施例提供的***指節(jié)的立體結構圖；圖15為本發(fā)明實施例提供的***指節(jié)的結構圖；圖16為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的立體結構圖；圖17為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的結構圖；圖18為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的部分結構圖。稀土永磁體增強磁場強度，無刷減速電機在緊湊體積內實現(xiàn)高功率密度，適配無人機驅動。廣州空心杯無刷減速電機廠家

高剛性輸出軸設計的無刷減速電機，能承受徑向 / 軸向負載，穩(wěn)定驅動重型機械傳動系統(tǒng)。上海空心杯無刷減速電機

    ***驅動機構301拉動***牽引繩24時，第二指節(jié)22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節(jié)22平滑轉動。同時***牽引繩24為柔性繩，當用戶不小心碰撞到手指時，第二指節(jié)22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節(jié)22轉動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅動機構2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節(jié)22彎曲，其結構簡單，占用的體積很小?？蛇x地，拇指驅動機構2a、食指驅動機構2b、中指驅動機構2c、無名指驅動機構2d、小指驅動機構2e的結構相同，大小根據(jù)實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅動機構2a還包括位于手指末端的第三指節(jié)23，第三指節(jié)23與第二指節(jié)22轉動連接，且第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉動軸上套設有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設于第二指節(jié)22和第三指節(jié)23中，第二扭簧27的回復力方向與第三指節(jié)23的彎曲方向相反，第二指節(jié)22中設有用于驅動第三指節(jié)23轉動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設于***指節(jié)21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設于第三指節(jié)23的端部。在該實施例中，拇指驅動機構2a包括***指節(jié)21、第二指節(jié)22和第三指節(jié)23，與人的手指類似，具有三個指節(jié)，且第二指節(jié)22與***指節(jié)21轉動連接。上?？招谋瓱o刷減速電機