可承擔下述減速機構(gòu)32的部分功能，降低對減速機構(gòu)32速比的要求，更便于結(jié)構(gòu)設計，也有利于降低成本。可選地，主動齒輪331的軸線與驅(qū)動件31輸出軸的軸線相重合，從動齒輪332的軸線與絲杠34的軸線相重合，使驅(qū)動件31和絲杠34盡可能的相靠近，減小該手指舵機的整體寬度。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，驅(qū)動器和換向機構(gòu)33之間設有減速機構(gòu)32，減速機構(gòu)32的作用在于減小驅(qū)動件31輸出端的旋轉(zhuǎn)速度，使其適用于手指驅(qū)動的場景。更具體地，換向機構(gòu)33的輸入端與驅(qū)動器的輸出端固定連接，換向機構(gòu)33的輸出端與主動齒輪331固定連接。換向機構(gòu)33的輸出端伸入主動齒輪331的輪心中，與主動齒輪331通過鍵連接、過盈配合、卡簧等方式固定連接。在其中一個實施例中，減速機構(gòu)32包括蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，使其具有較大的減速比；在另一個實施例中，減速機構(gòu)32包括多級傳動齒輪，通過多對齒輪的嚙合傳動實現(xiàn)逐級減速。減速機構(gòu)32的結(jié)構(gòu)此處不作限定，能夠滿足所需的減速比即可?？蛇x地，驅(qū)動件31的輸出端的軸線與減速機構(gòu)32輸出端的軸線在同一直線上，便于手指舵機的布局、以及手掌內(nèi)部其他舵機的布局。請參閱圖5至圖8，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式。IP65 防護等級的無刷減速電機可防塵防水，適用于食品加工、醫(yī)藥包裝等潮濕多塵場景。中山行星無刷減速電機聯(lián)系方式

    所述***驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動件、與所述驅(qū)動件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅(qū)動機構(gòu)與所述螺母固定連接，所述螺母上開設有至少一個引線孔。進一步地，所述***驅(qū)動機構(gòu)還包括設于所述驅(qū)動件和所述絲杠之間的換向機構(gòu)，所述換向機構(gòu)包括與所述驅(qū)動件的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅(qū)動件和所述絲杠設于所述換向機構(gòu)的同一側(cè)。進一步地，所述***驅(qū)動機構(gòu)還包括用于監(jiān)測手指彎曲狀態(tài)的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。進一步地，所述拇指驅(qū)動機構(gòu)包括與所述手掌外殼連接的***指節(jié)、與所述***指節(jié)轉(zhuǎn)動連接的第二指節(jié)、用于驅(qū)動所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動的***牽引繩，所述***指節(jié)和所述第二指節(jié)的轉(zhuǎn)動軸上套設有***扭簧，所述***扭簧的兩端分別卡設于***指節(jié)和第二指節(jié)中，所述***扭簧的回復力方向與所述第二指節(jié)的彎曲方向相反，所述***牽引繩為柔性繩，且所述***牽引繩的一端與所述***驅(qū)動機構(gòu)連接，所述***牽引繩的另一端伸入所述***指節(jié)中并繞設于所述第二指節(jié)端部。進一步地。武漢精密無刷減速電機哪家好高轉(zhuǎn)速比的無刷減速電機，實現(xiàn)低速大扭矩輸出，滿足重型機械設備的動力要求。

    且第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304的長度方向與四指的長度方向相同，***驅(qū)動機構(gòu)301靠近手臂設置，且***驅(qū)動機構(gòu)301的長度方向與拇指的長度方向平行。第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304靠近四指一側(cè)設置，且其輸出端均面向四指設置，使其輸出端可直接伸入手指使排指驅(qū)動機構(gòu)彎曲；***驅(qū)動機構(gòu)301靠近手臂設置，***驅(qū)動機構(gòu)301的輸出端面向拇指設置，第四驅(qū)動機構(gòu)304與***驅(qū)動機構(gòu)301的長度方向垂直，充分利用手掌外殼內(nèi)的空間?？蛇x地，***驅(qū)動機構(gòu)301、第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303和第四驅(qū)動機構(gòu)304的輸出方向與其長度方向相同。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅(qū)動機構(gòu)301包括用于驅(qū)動件31、與驅(qū)動件31的輸出端連接的絲杠34、以及與絲杠34螺紋連接的螺母35，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a與螺母35固定連接，螺母35上開設有至少一個引線孔3501。驅(qū)動件31用于提供動力源，驅(qū)動件31包括但不限于步進電機、伺服電機等，驅(qū)動件31的輸出端旋轉(zhuǎn)運動。絲杠34與驅(qū)動件31的輸出端連接，驅(qū)動件31輸出端的旋轉(zhuǎn)運動帶動絲杠34旋轉(zhuǎn)，使絲杠34的旋轉(zhuǎn)帶動螺母35在絲杠34上前后移動。

    第二指節(jié)22靠近第三指節(jié)23一端設有第二轉(zhuǎn)軸223、以及分別連接于第二轉(zhuǎn)軸223兩端的第二止擋部224，第三指節(jié)23開設有供第二轉(zhuǎn)軸223穿過的第二軸孔2340，第二止擋部224開設有用于卡接第二扭簧27其中一端的第三止擋槽2240，第三指節(jié)23開設有用于卡接第二扭簧27另一端的第四止擋槽230。第二指節(jié)22的首端設有***軸孔2250，與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動連接，第二指節(jié)22的尾端設有與第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動連接的第二轉(zhuǎn)軸223。兩個第二止擋部224分別設于第二轉(zhuǎn)軸223的兩端，且第三指節(jié)23的首端夾設于兩個第二止擋部224之間，第二止擋部224可以防止第三指節(jié)23首端在第二轉(zhuǎn)軸223上滑動，還可以遮擋第二指節(jié)22和第三指節(jié)23之間的轉(zhuǎn)動配合結(jié)構(gòu)，保持手指外觀面的整潔。更具體地，第二止擋槽220與第二扭簧27端部的形狀相適配，由于第二扭簧27套設于第二轉(zhuǎn)軸223上，第二扭簧27的簧心與第二轉(zhuǎn)軸223的軸心相重合，第二止擋槽220對應的中心也與第二轉(zhuǎn)軸223的軸心相重合，第二轉(zhuǎn)軸223的端部連接于第二止擋槽220的槽底壁?？蛇x地，第二扭簧27的數(shù)量為兩個，分別設于第二轉(zhuǎn)軸223的兩端，使第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動更平穩(wěn)。相應地，每個第二止擋部224上均設有一個第三止擋槽2240。無刷減速電機支持正反轉(zhuǎn)切換，配合限位開關(guān)可實現(xiàn)往復運動控制，適用于自動門、升降平臺。

為確保無刷減速電機長期穩(wěn)定運行，定期維護至關(guān)重要。外觀檢查是維護的首要環(huán)節(jié)，要查看電機外殼是否有破損、變形，接線是否松動等情況，若發(fā)現(xiàn)問題應及時修復或更換。對于無刷電機部分，雖然沒有電刷需要更換，但要定期檢查繞組是否有短路、斷路等故障，以及轉(zhuǎn)子的永磁體是否有退磁現(xiàn)象。減速齒輪組方面，要定期補充或更換潤滑油，保證齒輪間的良好潤滑，減少磨損。同時，要密切監(jiān)測電機的運行溫度，過高的溫度可能是由于負載過大、散熱不良或電機內(nèi)部故障引起的。此外，定期對電機的性能進行檢測，如轉(zhuǎn)速精度、扭矩輸出等，及時發(fā)現(xiàn)潛在問題并進行修復。例如，每月安排專業(yè)人員對電機進行外觀檢查，每季度對齒輪組的潤滑系統(tǒng)進行維護保養(yǎng)，每周監(jiān)測電機運行溫度并做好記錄。一旦發(fā)現(xiàn)溫度異常升高，立即停機排查原因，采取相應措施，保障電機持續(xù)穩(wěn)定工作。低溫升特性（≤60K）的無刷減速電機，延長絕緣壽命，適合長時間滿負荷工作的印刷機械。肇慶低轉(zhuǎn)速無刷減速電機定制

緊湊設計的無刷減速電機，集成減速與驅(qū)動功能，節(jié)省安裝空間，適配小型自動化設備。中山行星無刷減速電機聯(lián)系方式

    所述拇指驅(qū)動機構(gòu)還包括位于手指末端的第三指節(jié)，所述第三指節(jié)與所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動連接，且所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)的轉(zhuǎn)動軸上套設有第二扭簧，所述第二扭簧的兩端分別卡設于第二指節(jié)和第三指節(jié)中，所述第二扭簧的回復力方向與所述第三指節(jié)的彎曲方向相反，所述第二指節(jié)中設有用于驅(qū)動所述第三指節(jié)轉(zhuǎn)動的第二牽引繩，所述第二牽引繩的一端繞設于所述***指節(jié)的端部，所述第二牽引繩的另一端繞設于所述第三指節(jié)的端部。本發(fā)明提供的靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼，可分別裝配，拇指模塊的***驅(qū)動機構(gòu)、四指模塊的第二驅(qū)動機構(gòu)、第三驅(qū)動機構(gòu)和第四驅(qū)動機構(gòu)均設于手掌外殼的內(nèi)部，且通過第四驅(qū)動機構(gòu)同時驅(qū)動兩個四指驅(qū)動機構(gòu)，而且四指驅(qū)動機構(gòu)、拇指驅(qū)動機構(gòu)可在動力源的帶動下自身彎曲實現(xiàn)手指指節(jié)的彎曲，可實現(xiàn)靈活抓取、拾取工作；同時，減少了驅(qū)動結(jié)構(gòu)的數(shù)量，充分利用手指的空間，減小了該靈巧手驅(qū)動部分的體積，無需占用小臂的空間。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地。中山行星無刷減速電機聯(lián)系方式