從而使螺母35和拇指驅(qū)動機構(gòu)2a的位置更趨近于在同一平面。第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304的安裝結(jié)構(gòu)與***驅(qū)動機構(gòu)301的安裝結(jié)構(gòu)相同，此處不再贅述。請參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a包括與手掌外殼連接的***指節(jié)21、與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動連接的第二指節(jié)22、用于驅(qū)動第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動的***牽引繩24，***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有***扭簧26，***扭簧26的兩端分別卡設(shè)于***指節(jié)21和第二指節(jié)22中，***扭簧26的回復(fù)力方向與第二指節(jié)22的彎曲方向相反，***牽引繩24為柔性繩，且***牽引繩24的一端與***驅(qū)動機構(gòu)301連接，***牽引繩24的另一端伸入***指節(jié)21中并繞設(shè)于第二指節(jié)22的端部。***指節(jié)21與豎直部112固定連接，***牽引繩24靠近***驅(qū)動機構(gòu)301一端與對應(yīng)的螺母35固定連接。例如，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a的***牽引繩24靠近***驅(qū)動機構(gòu)301一端與***驅(qū)動機構(gòu)301的螺母35固定連接。***驅(qū)動機構(gòu)301工作時，拉動***牽引繩24，***牽引繩24拉動第二指節(jié)22，使第二指節(jié)22繞***指節(jié)21轉(zhuǎn)動，從而使第二指節(jié)22朝向掌心彎曲。***扭簧26在初始狀態(tài)時，***指節(jié)21和第二指節(jié)22的長度方向在同一條直線上，手指為伸直狀態(tài)。高精度行星齒輪組與無刷電機結(jié)合，實現(xiàn)低背隙、高扭矩輸出，滿足工業(yè)機器人精密傳動需求。中山空心杯無刷減速電機多少錢一臺

    可承擔(dān)下述減速機構(gòu)32的部分功能，降低對減速機構(gòu)32速比的要求，更便于結(jié)構(gòu)設(shè)計，也有利于降低成本?？蛇x地，主動齒輪331的軸線與驅(qū)動件31輸出軸的軸線相重合，從動齒輪332的軸線與絲杠34的軸線相重合，使驅(qū)動件31和絲杠34盡可能的相靠近，減小該手指舵機的整體寬度。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，驅(qū)動器和換向機構(gòu)33之間設(shè)有減速機構(gòu)32，減速機構(gòu)32的作用在于減小驅(qū)動件31輸出端的旋轉(zhuǎn)速度，使其適用于手指驅(qū)動的場景。更具體地，換向機構(gòu)33的輸入端與驅(qū)動器的輸出端固定連接，換向機構(gòu)33的輸出端與主動齒輪331固定連接。換向機構(gòu)33的輸出端伸入主動齒輪331的輪心中，與主動齒輪331通過鍵連接、過盈配合、卡簧等方式固定連接。在其中一個實施例中，減速機構(gòu)32包括蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，使其具有較大的減速比；在另一個實施例中，減速機構(gòu)32包括多級傳動齒輪，通過多對齒輪的嚙合傳動實現(xiàn)逐級減速。減速機構(gòu)32的結(jié)構(gòu)此處不作限定，能夠滿足所需的減速比即可?？蛇x地，驅(qū)動件31的輸出端的軸線與減速機構(gòu)32輸出端的軸線在同一直線上，便于手指舵機的布局、以及手掌內(nèi)部其他舵機的布局。請參閱圖5至圖8，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式。哈爾濱直流無刷減速電機哪家好高精度的無刷減速電機，搭配編碼器反饋系統(tǒng)，確保運動控制的高準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性。

    分類1、大功率齒輪減速電機2、同軸式斜齒輪減速電機3、平行軸斜齒輪減速電機4、螺旋錐齒輪減速電機5、YCJ系列齒輪減速電機6、直流減速電機7、擺線針輪減速電機8、諧波齒輪減速電機9、三環(huán)減速電機10、行星摩擦式機械無級變速電機11、蝸輪蝸桿減速電機12、行星齒輪減速機13、錐齒輪減速電機14、立式齒輪減速電機15、臥式齒輪減速電機減速電機***應(yīng)用于冶金、礦山、起重、運輸、水泥、建筑、化工、紡織、印染、制*、醫(yī)療、美容、保養(yǎng)**、辦公用品等各種通用機械設(shè)備的減速傳動機構(gòu)。內(nèi)部剖面減速電機撲面圖序號零件名稱序號零件名稱序號零件名稱1A臥式本體14三段小齒軸鍵28波浪彈簧1B立式本體15二段大齒輪29馬達(dá)培林2馬達(dá)前蓋16C-扣環(huán)30馬達(dá)齒軸3O型環(huán)17三段齒輪培林31轉(zhuǎn)子4出力軸油封18二段齒輪培林32馬達(dá)軸培林5出力軸培林19二段小齒軸33線圈總成6出力軸鍵20二段小齒軸鍵34鋁接線盒7出力軸21一段大齒輪35馬達(dá)后蓋8三段小齒軸鍵22C-扣環(huán)36風(fēng)罩螺絲9三段大齒軸鍵23二段齒軸培林37后蓋油封10C-扣環(huán)24入力側(cè)油封38馬達(dá)螺栓11出力軸自潤軸承25定位梢39風(fēng)葉12二段齒輪培林26O型環(huán)40風(fēng)罩13三段小齒輪27內(nèi)六角螺絲減速電機減速電機分類編輯1.按電機分類主要有以下類別。[1](l)交流。

    包括帶制動)電機:有三相交流電機(12OW一30kw)和單相交流電機(IW一1o2w)。(2)直流(包括帶制動)電機:有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機。(3)交(直)流伺服電機。(4)各種控制電機和特種電機。2.按齒輪箱傳動方式分類主要有以下類別。(l)齒輪傳動:包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動是**經(jīng)典的傳動,單級傳動效率高達(dá)98%以上,結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高,壽命長(設(shè)計壽命20年),功率范圍大(可達(dá)30kw)。[1](2)擺線針輪:采用行星傳動原理,擺線輪與針輪嚙合,實現(xiàn)了多齒同時嚙合傳動,避免了斷齒的可能性。它結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,傳動比大,一級速比可達(dá)1:119,單級傳動平均效率達(dá)9O%以上。[1](3)諧波傳動:是由諧波發(fā)生器產(chǎn)生機械波,然后通過柔性齒輪變形,產(chǎn)生齒間相對位移而達(dá)到傳動目的。***為單級傳動比可達(dá)1:50,嚙合齒數(shù)多,承載能力高,體積小,質(zhì)量輕,單級傳動效率達(dá)印%一9O%。但柔輪做成薄壁結(jié)構(gòu),在反復(fù)變形狀態(tài)下工作,熱處理要求較高。一般用于中、小功率的傳動,電機功率在10kw以下。[1]減速電機調(diào)速方法編輯齒輪減速電機是固定轉(zhuǎn)速的減速電機,一旦速比選定,電機選定,**后輸出轉(zhuǎn)速是固定的。但實際使用中,還有許多場合要求速度有所變化。低溫升特性（≤60K）的無刷減速電機，延長絕緣壽命，適合長時間滿負(fù)荷工作的印刷機械。

    底座381上設(shè)置有圓形導(dǎo)向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設(shè)于圓形導(dǎo)向盤3812的兩側(cè)，凸起部3811起到引導(dǎo)牽引線24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導(dǎo)向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引線24定位于弧形線槽中。請參閱圖3，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制電機31的開關(guān)、監(jiān)測螺母35的實時位置等?；瑒幼冏杵?71與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當(dāng)前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷手指的彎曲狀態(tài)。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅(qū)動器300、轉(zhuǎn)接機構(gòu)33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的輸出軸穿設(shè)于***支撐部361?？拐駝咏Y(jié)構(gòu)設(shè)計的無刷減速電機，通過 10G 沖擊測試，可靠應(yīng)用于工程機械、運輸設(shè)備。江蘇內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷減速電機多少錢一臺

無刷減速電機支持正反轉(zhuǎn)切換，配合限位開關(guān)可實現(xiàn)往復(fù)運動控制，適用于自動門、升降平臺。中山空心杯無刷減速電機多少錢一臺

    由于絲杠34呈長條形，占用的空間較大，當(dāng)絲杠34和驅(qū)動器300位于轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的同一側(cè)時，可減小該手指舵機的整體長度，實現(xiàn)在手掌等小空間內(nèi)的布局。在其中一個實施例中，主動齒輪331和從動齒輪332的轉(zhuǎn)速相同，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的傳動比為1，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33*具有改變驅(qū)動器300和絲杠34相對位置的作用。在另一實施例中，主動齒輪331的轉(zhuǎn)速大于從動齒輪332的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的傳動比大于1，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33不*具有改變驅(qū)動器300和絲杠34相對位置的作用，還具有減速功能，可承擔(dān)下述減速機構(gòu)32的部分功能，降低對減速機構(gòu)32速比的要求，更便于結(jié)構(gòu)設(shè)計，也有利于降低成本。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，主動齒輪331的軸線與驅(qū)動器300輸出軸的軸線相重合，從動齒輪332的軸線與絲杠34的軸線相重合，使驅(qū)動器300和絲杠34盡可能的相靠近，減小該手指舵機的整體寬度。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，驅(qū)動器300包括電機31和減速機構(gòu)32，減速機構(gòu)32的作用在于減小驅(qū)動器31輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度，使其適用于手指驅(qū)動的場景。更具體地，減速機構(gòu)32的輸入端與電機31的輸出軸固定連接，減速機構(gòu)32的輸出軸與主動齒輪331固定連接。中山空心杯無刷減速電機多少錢一臺