從而使螺母35和拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a的位置更趨近于在同一平面。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)303、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304的安裝結(jié)構(gòu)與***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301的安裝結(jié)構(gòu)相同，此處不再贅述。請(qǐng)參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a包括與手掌外殼連接的***指節(jié)21、與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二指節(jié)22、用于驅(qū)動(dòng)第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動(dòng)的***牽引繩24，***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套設(shè)有***扭簧26，***扭簧26的兩端分別卡設(shè)于***指節(jié)21和第二指節(jié)22中，***扭簧26的回復(fù)力方向與第二指節(jié)22的彎曲方向相反，***牽引繩24為柔性繩，且***牽引繩24的一端與***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301連接，***牽引繩24的另一端伸入***指節(jié)21中并繞設(shè)于第二指節(jié)22的端部。***指節(jié)21與豎直部112固定連接，***牽引繩24靠近***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301一端與對(duì)應(yīng)的螺母35固定連接。例如，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a的***牽引繩24靠近***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301一端與***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301的螺母35固定連接。***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301工作時(shí)，拉動(dòng)***牽引繩24，***牽引繩24拉動(dòng)第二指節(jié)22，使第二指節(jié)22繞***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第二指節(jié)22朝向掌心彎曲。***扭簧26在初始狀態(tài)時(shí)，***指節(jié)21和第二指節(jié)22的長度方向在同一條直線上，手指為伸直狀態(tài)。低電磁干擾的無刷減速電機(jī)，保障周邊電子設(shè)備正常運(yùn)行，提升系統(tǒng)兼容性。廣東精密無刷減速電機(jī)官網(wǎng)

    異步電動(dòng)機(jī)主要***應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)床、水泵、鼓風(fēng)機(jī)、壓縮機(jī)、起重卷揚(yáng)設(shè)備、礦山機(jī)械、輕工機(jī)械、農(nóng)副產(chǎn)品加工機(jī)械等大多數(shù)工農(nóng)生產(chǎn)機(jī)械以及家用電器和醫(yī)療器械等。在家用電器中應(yīng)用比較多，例如電扇、電冰箱、空調(diào)、吸塵器等。減速電機(jī)同步電動(dòng)機(jī)同步電動(dòng)機(jī)主要用于大型機(jī)械，如鼓風(fēng)機(jī)、水泵、球磨機(jī)、壓縮機(jī)、軋鋼機(jī)以及小型、微型儀器設(shè)備或者充當(dāng)控制元件。其中三相同步電動(dòng)機(jī)是其主體。此外，還可以當(dāng)調(diào)相機(jī)使用，向電網(wǎng)輸送電感性或者電容性無功功率。減速電機(jī)常見類型1）蝸輪蝸桿減速機(jī)的主要特點(diǎn)是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動(dòng)效率不高，精度不高。2）諧波減速電機(jī)的諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的，體積不大、精度很高，但缺點(diǎn)是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。3）行星減速電機(jī)其***是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價(jià)格略貴。減速電機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。東莞無刷減速電機(jī)型號(hào)參數(shù)雙輸出軸設(shè)計(jì)的無刷減速電機(jī)可同步驅(qū)動(dòng)多軸設(shè)備，簡化包裝機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

    本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種靈巧手。背景技術(shù)：隨著我國工業(yè)的快速發(fā)展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)力的需求，工業(yè)的發(fā)展越來越離不開機(jī)器人的應(yīng)用。在機(jī)器人技術(shù)的推動(dòng)下，機(jī)器人的種類越來越多樣化。其中，用于餐廳、商場(chǎng)等服務(wù)類的機(jī)器人對(duì)其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢(shì)，其仿人的外觀和抓握方式會(huì)給人更加親切的印象。目前，服務(wù)機(jī)器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應(yīng)環(huán)境很好地實(shí)現(xiàn)各種抓拾取等應(yīng)用場(chǎng)景；此外，通常一個(gè)手指的自由度由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器來控制，這就導(dǎo)致了驅(qū)動(dòng)器數(shù)量較多，整個(gè)靈巧手驅(qū)動(dòng)器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種靈巧手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)體積較大、占用小臂空間的技術(shù)問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種靈巧手，包括：手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；四指模塊，與所述手掌外殼固定連接。

    分類1、大功率齒輪減速電機(jī)2、同軸式斜齒輪減速電機(jī)3、平行軸斜齒輪減速電機(jī)4、螺旋錐齒輪減速電機(jī)5、YCJ系列齒輪減速電機(jī)6、直流減速電機(jī)7、擺線針輪減速電機(jī)8、諧波齒輪減速電機(jī)9、三環(huán)減速電機(jī)10、行星摩擦式機(jī)械無級(jí)變速電機(jī)11、蝸輪蝸桿減速電機(jī)12、行星齒輪減速機(jī)13、錐齒輪減速電機(jī)14、立式齒輪減速電機(jī)15、臥式齒輪減速電機(jī)減速電機(jī)***應(yīng)用于冶金、礦山、起重、運(yùn)輸、水泥、建筑、化工、紡織、印染、制*、醫(yī)療、美容、保養(yǎng)**、辦公用品等各種通用機(jī)械設(shè)備的減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。內(nèi)部剖面減速電機(jī)撲面圖序號(hào)零件名稱序號(hào)零件名稱序號(hào)零件名稱1A臥式本體14三段小齒軸鍵28波浪彈簧1B立式本體15二段大齒輪29馬達(dá)培林2馬達(dá)前蓋16C-扣環(huán)30馬達(dá)齒軸3O型環(huán)17三段齒輪培林31轉(zhuǎn)子4出力軸油封18二段齒輪培林32馬達(dá)軸培林5出力軸培林19二段小齒軸33線圈總成6出力軸鍵20二段小齒軸鍵34鋁接線盒7出力軸21一段大齒輪35馬達(dá)后蓋8三段小齒軸鍵22C-扣環(huán)36風(fēng)罩螺絲9三段大齒軸鍵23二段齒軸培林37后蓋油封10C-扣環(huán)24入力側(cè)油封38馬達(dá)螺栓11出力軸自潤軸承25定位梢39風(fēng)葉12二段齒輪培林26O型環(huán)40風(fēng)罩13三段小齒輪27內(nèi)六角螺絲減速電機(jī)減速電機(jī)分類編輯1.按電機(jī)分類主要有以下類別。[1](l)交流。無刷減速電機(jī)支持正反轉(zhuǎn)切換，配合限位開關(guān)可實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制，適用于自動(dòng)門、升降平臺(tái)。

無刷減速電機(jī)常見故障包括電機(jī)不轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定、過熱以及齒輪磨損等。電機(jī)不轉(zhuǎn)可能是由于電源故障、控制器故障、繞組短路或斷路等原因?qū)е隆Ｊ紫葯z查電源是否正常供電，若電源正常，則需排查控制器是否損壞，可通過更換控制器進(jìn)行測(cè)試；若控制器正常，進(jìn)一步檢查繞組是否存在短路或斷路情況，如有問題，需專業(yè)人員進(jìn)行修復(fù)或更換繞組。轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定可能是控制器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)、傳感器故障或負(fù)載變化過大引起的?？芍匦抡{(diào)整控制器參數(shù)，檢查傳感器是否正常工作，同時(shí)評(píng)估負(fù)載是否穩(wěn)定，采取相應(yīng)措施解決。電機(jī)過熱可能是散熱不良、過載運(yùn)行或電機(jī)內(nèi)部故障造成的。對(duì)于散熱不良，可通過改善散熱環(huán)境，如增加散熱風(fēng)扇、優(yōu)化散熱片設(shè)計(jì)等解決；若過載運(yùn)行，需減輕負(fù)載；若電機(jī)內(nèi)部故障，需詳細(xì)檢查并修復(fù)。齒輪磨損通常是由于潤滑不足、負(fù)載過大或齒輪質(zhì)量問題引起的。若發(fā)現(xiàn)齒輪磨損，首先檢查潤滑情況，補(bǔ)充或更換潤滑油；若負(fù)載過大，需調(diào)整負(fù)載或更換更大功率的電機(jī)及適配的減速齒輪組；若齒輪質(zhì)量問題，及時(shí)更換質(zhì)量可靠的齒輪。及時(shí)發(fā)現(xiàn)和解決這些故障，能夠有效延長無刷減速電機(jī)的使用壽命，提高設(shè)備的可靠性。緊湊設(shè)計(jì)的無刷減速電機(jī)，集成減速與驅(qū)動(dòng)功能，節(jié)省安裝空間，適配小型自動(dòng)化設(shè)備。佛山高效無刷減速電機(jī)哪家好

無刷減速電機(jī)的低慣量設(shè)計(jì)，使設(shè)備響應(yīng)更敏捷，有效提升系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能。廣東精密無刷減速電機(jī)官網(wǎng)

    所述四指模塊包括四個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于分別驅(qū)動(dòng)其中兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均固定于所述手掌外殼的內(nèi)部。進(jìn)一步地，四個(gè)所述四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別為食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)自食指至小指依次排列，且所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長度方向與四指的長度方向相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近手臂設(shè)置，且所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長度方向與拇指的長度方向相同。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)鏡像設(shè)置。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。進(jìn)一步地。廣東精密無刷減速電機(jī)官網(wǎng)