且驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34設(shè)于換向機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)。換向機(jī)構(gòu)33與驅(qū)動(dòng)件31的輸出端連接，經(jīng)過換向機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)后，換向機(jī)構(gòu)33的輸出端與驅(qū)動(dòng)件31的輸出端相錯(cuò)開，便于根據(jù)手掌外殼的形狀布置驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34的位置，合理布置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手掌外殼內(nèi)能夠布置更多的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)?？蛇x地，絲杠34的一端伸入從動(dòng)齒輪332中與其固定連接，絲杠34與從動(dòng)齒輪332的固定方式此處不作限定。主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332可選為直齒輪或者斜齒輪，使得主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332位于同一平面上，主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332的輪軸相互平行，使絲杠34和驅(qū)動(dòng)件31的中心軸相互平行，且絲杠34和驅(qū)動(dòng)件31位于換向機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)。由于絲杠34呈長(zhǎng)條形，占用的空間較大，當(dāng)絲杠34和驅(qū)動(dòng)件31位于換向機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)時(shí)，可減小該手指舵機(jī)的整體長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)在手掌外殼等小空間內(nèi)的布局。在其中一個(gè)實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332的轉(zhuǎn)速相同，換向機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)比為1，換向機(jī)構(gòu)33*具有改變驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34相對(duì)位置的作用。在另一實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪331的轉(zhuǎn)速大于從動(dòng)齒輪332的轉(zhuǎn)速，換向機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)比大于1，換向機(jī)構(gòu)33不*具有改變驅(qū)動(dòng)件31和絲杠34相對(duì)位置的作用，還具有減速功能。無(wú)刷減速電機(jī)的模塊化設(shè)計(jì)便于靈活配置，可根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景定制傳動(dòng)方案。中山微型無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商

    所述驅(qū)動(dòng)器包括電機(jī)、以及設(shè)于所述電機(jī)和所述主動(dòng)齒輪之間的減速機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述螺母上開設(shè)有至少一個(gè)引線孔。進(jìn)一步地，所述螺母的一側(cè)固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設(shè)有用于容置牽引線的線槽。進(jìn)一步地，所述線槽呈弧形。進(jìn)一步地，所述手指舵機(jī)還包括舵機(jī)架，所述舵機(jī)架包括用于支撐所述轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)的***支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述***支撐部和所述第二支撐部固定連接。進(jìn)一步地，所述手指舵機(jī)還包括與所述舵機(jī)架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動(dòng)變阻器，所述滑動(dòng)變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。本發(fā)明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機(jī)，還包括手指、穿設(shè)于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。本發(fā)明提供的手指舵機(jī)及靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明手指舵機(jī)輸出單個(gè)自由度，用于控制單個(gè)或兩個(gè)手指的彎曲，無(wú)需動(dòng)力分配，簡(jiǎn)化了手指舵機(jī)的結(jié)構(gòu)，而且該手指舵機(jī)通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)螺母前后移動(dòng)，螺母上固定牽引線等結(jié)構(gòu)即可使手指轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲。浙江直營(yíng)無(wú)刷減速電機(jī)無(wú)刷減速電機(jī)采用先進(jìn)材料，具備良好的耐腐蝕性，適用于化工、海洋等特殊行業(yè)。

無(wú)刷減速電機(jī)的安裝需要嚴(yán)格遵循操作規(guī)范。首先，要根據(jù)設(shè)備的安裝空間和設(shè)計(jì)要求，選擇合適的安裝方式，如法蘭安裝、軸伸安裝等。在安裝過程中，務(wù)必確保電機(jī)與負(fù)載設(shè)備的連接牢固且同軸度良好，同軸度偏差過大會(huì)導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生額外的振動(dòng)和噪音，嚴(yán)重影響電機(jī)壽命和傳動(dòng)效率。安裝完成后，進(jìn)行調(diào)試工作。調(diào)試時(shí)，先對(duì)無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行單獨(dú)測(cè)試，檢查其旋轉(zhuǎn)方向是否正確，運(yùn)行是否平穩(wěn)，有無(wú)異常發(fā)熱現(xiàn)象。然后，逐步接入減速齒輪組和負(fù)載設(shè)備，測(cè)試在不同負(fù)載條件下電機(jī)的轉(zhuǎn)速、扭矩輸出是否符合預(yù)期。通過調(diào)整控制器的參數(shù)，如電流、電壓、頻率等，使無(wú)刷減速電機(jī)達(dá)到比較好工作狀態(tài)，滿足設(shè)備的實(shí)際運(yùn)行需求。例如在安裝一臺(tái)用于自動(dòng)化裝配設(shè)備的無(wú)刷減速電機(jī)時(shí)，安裝人員需使用專業(yè)的同軸度測(cè)量工具，精確校準(zhǔn)電機(jī)與負(fù)載的同軸度，在調(diào)試過程中，仔細(xì)記錄電機(jī)在不同負(fù)載下的運(yùn)行數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)優(yōu)化控制器參數(shù)，確保電機(jī)穩(wěn)定、高效運(yùn)行。

    圖19為本發(fā)明實(shí)施例提供的第三指節(jié)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的第三指節(jié)的結(jié)構(gòu)圖。圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的繞線塊的立體結(jié)構(gòu)圖。其中，圖中各附圖標(biāo)記：1-舵機(jī)安裝板；11-***承載板；111-水平部；112-豎直部；12-第二承載板；120-安裝孔；2a-拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2b-食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2c-中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2d-無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2e-小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；21-***指節(jié)；211-左殼體；2111-***軸段；21110-插孔；212-右殼體；2121-第二軸段；213-***轉(zhuǎn)軸；2130-徑向限位部；214-***止擋部；2140-***止擋槽；22-第二指節(jié)；220-第二止擋槽；221-第二左殼；2211-第三軸段；222-第二右殼；2221-第四軸段；223-第二轉(zhuǎn)軸；224-第二止擋部；2240-第三止擋槽；225-***軸套；2250-***軸孔；226-夾線部；227-線卡；23-第三指節(jié)；230-第四止擋槽；231-第三左殼；232-第三右殼；233-指尖蓋；234-第二軸套；2340-第二軸孔；24-***牽引繩；25-第二牽引繩；26-***扭簧；27-第二扭簧；28-牽引繩軸套；301-***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；302-第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；303-第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；304-第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；31-驅(qū)動(dòng)件；32-減速機(jī)構(gòu)；33-換向機(jī)構(gòu)；331-主動(dòng)齒輪；332-從動(dòng)齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部。一體化設(shè)計(jì)的無(wú)刷減速電機(jī)，簡(jiǎn)化安裝流程，縮短設(shè)備調(diào)試周期，降低裝配成本。

無(wú)刷電機(jī)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)能力源于其獨(dú)特的設(shè)計(jì)與工作原理。首先，無(wú)刷電機(jī)采用電子換向系統(tǒng)替代傳統(tǒng)有刷電機(jī)的電刷和換向器，消除了因電刷摩擦帶來的機(jī)械阻力和能量損耗。這使得電機(jī)在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠減少額外的阻力干擾，從而更順暢地提升轉(zhuǎn)速。其次，無(wú)刷電機(jī)的定子繞組和轉(zhuǎn)子永磁體之間的電磁相互作用更為高效。通過合理設(shè)計(jì)的繞組布局和高性能永磁材料，能夠產(chǎn)生更強(qiáng)、更穩(wěn)定的磁場(chǎng)，促使轉(zhuǎn)子在電磁力的驅(qū)動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)。此外，無(wú)刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)通常經(jīng)過精心優(yōu)化，采用輕質(zhì)的材料，以降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。較低的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量意味著電機(jī)在啟動(dòng)和加速過程中，能夠更快地響應(yīng)控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)高轉(zhuǎn)速的快速提升。食品級(jí)潤(rùn)滑劑的無(wú)刷減速電機(jī)符合 FDA 標(biāo)準(zhǔn)，確保食品飲料生產(chǎn)線的衛(wèi)生安全。中山微型無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商

多極磁環(huán)配置優(yōu)化轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，無(wú)刷減速電機(jī)實(shí)現(xiàn)低速運(yùn)行時(shí)的平滑穩(wěn)定動(dòng)力輸出。中山微型無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商

無(wú)刷減速電機(jī)高效節(jié)能優(yōu)勢(shì)在實(shí)際應(yīng)用中的體現(xiàn)。在交通運(yùn)輸領(lǐng)域，尤其是新能源汽車和電動(dòng)摩托車等領(lǐng)域，無(wú)刷減速電機(jī)的高效節(jié)能特性對(duì)于提升車輛的續(xù)航能力具有重要意義。新能源車輛的續(xù)航里程一直是消費(fèi)者關(guān)注的重點(diǎn)，而電機(jī)的能耗直接影響著車輛的續(xù)航表現(xiàn)。無(wú)刷減速電機(jī)能夠?qū)㈦姵氐碾娔芨咝У剞D(zhuǎn)化為車輛的動(dòng)能，減少能量在轉(zhuǎn)換過程中的損失。在電動(dòng)汽車中，無(wú)刷減速電機(jī)通過精確的控制和高效的能量轉(zhuǎn)換，使得車輛在行駛過程中的能耗降低。同時(shí)，其高扭矩輸出特性，能夠使車輛在起步、爬坡等工況下更加高效地運(yùn)行，進(jìn)一步提升了車輛的續(xù)航能力。據(jù)測(cè)試，采用無(wú)刷減速電機(jī)的電動(dòng)汽車相比采用傳統(tǒng)電機(jī)的車輛，續(xù)航里程可提升 10% - 20%。中山微型無(wú)刷減速電機(jī)供應(yīng)商