下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的靈巧手的立體結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的靈巧手的部分立體結(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的***驅(qū)動機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的***驅(qū)動機構(gòu)隱藏第二支撐部后的立體結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的控制板和螺母的裝配圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的螺母的立體結(jié)構(gòu)圖；圖7為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的立體結(jié)構(gòu)圖；圖8為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的結(jié)構(gòu)圖；圖9為本發(fā)明實施例提供的***承載板的立體結(jié)構(gòu)圖；圖10為本發(fā)明實施例提供的第二承載板的立體結(jié)構(gòu)圖；圖11為本發(fā)明實施例提供的拇指驅(qū)動機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖12為本發(fā)明實施例提供的拇指驅(qū)動機構(gòu)隱藏部分殼體后的立體結(jié)構(gòu)圖；圖13為本發(fā)明實施例提供的拇指驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；圖14為本發(fā)明實施例提供的***指節(jié)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖15為本發(fā)明實施例提供的***指節(jié)的結(jié)構(gòu)圖；圖16為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖17為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的結(jié)構(gòu)圖；圖18為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的部分結(jié)構(gòu)圖。無刷減速電機采用電子換向技術(shù)，消除機械磨損，壽命長、維護少，適配 24 小時連續(xù)運轉(zhuǎn)設(shè)備。四川低噪音無刷減速電機定制

    由于絲杠34呈長條形，占用的空間較大，當(dāng)絲杠34和驅(qū)動器300位于轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的同一側(cè)時，可減小該手指舵機的整體長度，實現(xiàn)在手掌等小空間內(nèi)的布局。在其中一個實施例中，主動齒輪331和從動齒輪332的轉(zhuǎn)速相同，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的傳動比為1，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33*具有改變驅(qū)動器300和絲杠34相對位置的作用。在另一實施例中，主動齒輪331的轉(zhuǎn)速大于從動齒輪332的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的傳動比大于1，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33不*具有改變驅(qū)動器300和絲杠34相對位置的作用，還具有減速功能，可承擔(dān)下述減速機構(gòu)32的部分功能，降低對減速機構(gòu)32速比的要求，更便于結(jié)構(gòu)設(shè)計，也有利于降低成本。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，主動齒輪331的軸線與驅(qū)動器300輸出軸的軸線相重合，從動齒輪332的軸線與絲杠34的軸線相重合，使驅(qū)動器300和絲杠34盡可能的相靠近，減小該手指舵機的整體寬度。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，驅(qū)動器300包括電機31和減速機構(gòu)32，減速機構(gòu)32的作用在于減小驅(qū)動器31輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度，使其適用于手指驅(qū)動的場景。更具體地，減速機構(gòu)32的輸入端與電機31的輸出軸固定連接，減速機構(gòu)32的輸出軸與主動齒輪331固定連接。哈爾濱空心杯無刷減速電機價格免維護的無刷減速電機減少停機檢修時間，大幅提升設(shè)備綜合利用率與生產(chǎn)效率。

    ***驅(qū)動機構(gòu)301拉動***牽引繩24時，第二指節(jié)22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節(jié)22平滑轉(zhuǎn)動。同時***牽引繩24為柔性繩，當(dāng)用戶不小心碰撞到手指時，第二指節(jié)22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅(qū)動機構(gòu)2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節(jié)22彎曲，其結(jié)構(gòu)簡單，占用的體積很小?？蛇x地，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a、食指驅(qū)動機構(gòu)2b、中指驅(qū)動機構(gòu)2c、無名指驅(qū)動機構(gòu)2d、小指驅(qū)動機構(gòu)2e的結(jié)構(gòu)相同，大小根據(jù)實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a還包括位于手指末端的第三指節(jié)23，第三指節(jié)23與第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動連接，且第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)22和第三指節(jié)23中，第二扭簧27的回復(fù)力方向與第三指節(jié)23的彎曲方向相反，第二指節(jié)22中設(shè)有用于驅(qū)動第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設(shè)于***指節(jié)21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設(shè)于第三指節(jié)23的端部。在該實施例中，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a包括***指節(jié)21、第二指節(jié)22和第三指節(jié)23，與人的手指類似，具有三個指節(jié)，且第二指節(jié)22與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動連接。

    本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。背景技術(shù)：目前科研機構(gòu)、企業(yè)等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢。靈巧手能夠?qū)崿F(xiàn)的動作較為復(fù)雜，相應(yīng)地，手部的舵機結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構(gòu)實現(xiàn)對各個手指的動力分配和傳動控制。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手舵機結(jié)構(gòu)復(fù)雜的技術(shù)問題。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種手指舵機，包括：驅(qū)動器，用于提供動力源；轉(zhuǎn)接機構(gòu)，與所述驅(qū)動器的輸出軸連接，且所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的輸出軸與所述驅(qū)動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進一步地，所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)包括與所述驅(qū)動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅(qū)動器和所述絲杠設(shè)于所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的同一側(cè)。進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅(qū)動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進一步地。食品級潤滑劑的無刷減速電機符合 FDA 標準，確保食品飲料生產(chǎn)線的衛(wèi)生安全。

    且***支撐部361和換向機構(gòu)33的輸出端之間設(shè)有軸承，支撐換向機構(gòu)33輸出端的轉(zhuǎn)動。第二支撐部362呈方形，第二支撐部362的兩側(cè)分別支撐絲杠34的兩端，第二支撐部362與絲杠34的連接處均設(shè)有軸承。控制板37固定于***支撐部361和/或第二支撐部362上。請參閱圖9及圖10，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，該靈巧手還包括舵機安裝板1，舵機安裝板1固定于手掌外殼內(nèi)。舵機安裝板1包括***承載板11和第二承載板12，***承載板11和第二承載板12固定連接，第二承載板12上開設(shè)有用于與***承載板11固定連接的安裝孔120。第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304均安裝在***承載板11上，***驅(qū)動機構(gòu)301安裝在第二承載板12上。***承載板11呈l形，***承載板11包括用于安裝舵機架36的水平部111、以及與水平部111垂直連接的豎直部112，豎直部112靠近拇指驅(qū)動機構(gòu)2a設(shè)置，可為手掌外殼的側(cè)壁，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a與豎直部112連接。***驅(qū)動機構(gòu)301的舵機架36固定于舵機安裝板1上，可選為通過螺釘、螺栓等緊固件固定于舵機安裝板1上。更具體地，***支撐部361的側(cè)壁固定于舵機安裝板1上，第二支撐部362橫臥于舵機安裝板1上，使絲杠34相對于驅(qū)動件31更靠近舵機安裝板1。無刷減速電機的智能溫控系統(tǒng)實時監(jiān)測溫度，超閾值時自動降速，保障設(shè)備安全運行。四川精密無刷減速電機有限公司

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    本發(fā)明手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結(jié)構(gòu)，而且該手指舵機通過驅(qū)動器300驅(qū)動轉(zhuǎn)接機構(gòu)33運動，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33帶動絲杠34旋轉(zhuǎn)，從而推動螺母35前后移動，螺母35上固定牽引線24等結(jié)構(gòu)即可使手指轉(zhuǎn)動彎曲，實現(xiàn)對手指動作的控制。并且通過設(shè)置轉(zhuǎn)接機構(gòu)33，可調(diào)整驅(qū)動器300和絲杠34的相對位置，減小單個手指舵機的空間，滿足多個手指舵機的安裝需求；另外，絲杠34具有自鎖功能，使得該手指舵機還可防止從手指端推動舵機，保護舵機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33包括與驅(qū)動器300的輸出軸固定連接的主動齒輪331、與主動齒輪331嚙合的從動齒輪332，絲杠34與從動齒輪332固定連接，且驅(qū)動器300和絲杠34設(shè)于轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的同一側(cè)?？蛇x地，絲杠34的一端伸入從動齒輪332中與其固定連接，絲杠34與從動齒輪332的固定方式此處不作限定。主動齒輪331和從動齒輪332可選為直齒輪或者斜齒輪，使得主動齒輪331和從動齒輪332位于同一平面上，主動齒輪331和從動齒輪332的輪軸相互平行，使絲杠34和驅(qū)動器300的中心軸相互平行，且絲杠34和驅(qū)動器300位于轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的同一側(cè)。四川低噪音無刷減速電機定制