底座381上設置有圓形導向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設于圓形導向盤3812的兩側，凸起部3811起到引導牽引線24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引線24定位于弧形線槽中。請參閱圖3，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制電機31的開關、監(jiān)測螺母35的實時位置等。滑動變阻器371與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷手指的彎曲狀態(tài)。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐轉接機構33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅動器300、轉接機構33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，轉接機構33的輸出軸穿設于***支撐部361。定制化的無刷減速電機，可根據(jù)客戶特殊需求，開發(fā)專屬的傳動與控制解決方案。浙江直營無刷減速電機官網(wǎng)

    下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的靈巧手的立體結構圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的靈巧手的部分立體結構圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的***驅動機構的立體結構圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的***驅動機構隱藏第二支撐部后的立體結構圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的控制板和螺母的裝配圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的螺母的立體結構圖；圖7為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的立體結構圖；圖8為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的結構圖；圖9為本發(fā)明實施例提供的***承載板的立體結構圖；圖10為本發(fā)明實施例提供的第二承載板的立體結構圖；圖11為本發(fā)明實施例提供的拇指驅動機構的立體結構圖；圖12為本發(fā)明實施例提供的拇指驅動機構隱藏部分殼體后的立體結構圖；圖13為本發(fā)明實施例提供的拇指驅動機構的結構圖；圖14為本發(fā)明實施例提供的***指節(jié)的立體結構圖；圖15為本發(fā)明實施例提供的***指節(jié)的結構圖；圖16為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的立體結構圖；圖17為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的結構圖；圖18為本發(fā)明實施例提供的第二指節(jié)的部分結構圖。四川內轉子無刷減速電機哪家好高剛性輸出軸設計的無刷減速電機，能承受徑向 / 軸向負載，穩(wěn)定驅動重型機械傳動系統(tǒng)。

    圖19為本發(fā)明實施例提供的第三指節(jié)的立體結構圖；圖20為本發(fā)明實施例提供的第三指節(jié)的結構圖。圖21為本發(fā)明實施例提供的繞線塊的立體結構圖。其中，圖中各附圖標記：1-舵機安裝板；11-***承載板；111-水平部；112-豎直部；12-第二承載板；120-安裝孔；2a-拇指驅動機構；2b-食指驅動機構；2c-中指驅動機構；2d-無名指驅動機構；2e-小指驅動機構；21-***指節(jié)；211-左殼體；2111-***軸段；21110-插孔；212-右殼體；2121-第二軸段；213-***轉軸；2130-徑向限位部；214-***止擋部；2140-***止擋槽；22-第二指節(jié)；220-第二止擋槽；221-第二左殼；2211-第三軸段；222-第二右殼；2221-第四軸段；223-第二轉軸；224-第二止擋部；2240-第三止擋槽；225-***軸套；2250-***軸孔；226-夾線部；227-線卡；23-第三指節(jié)；230-第四止擋槽；231-第三左殼；232-第三右殼；233-指尖蓋；234-第二軸套；2340-第二軸孔；24-***牽引繩；25-第二牽引繩；26-***扭簧；27-第二扭簧；28-牽引繩軸套；301-***驅動機構；302-第二驅動機構；303-第三驅動機構；304-第四驅動機構；31-驅動件；32-減速機構；33-換向機構；331-主動齒輪；332-從動齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部。

    所述***驅動機構包括驅動件、與所述驅動件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅動機構與所述螺母固定連接，所述螺母上開設有至少一個引線孔。進一步地，所述***驅動機構還包括設于所述驅動件和所述絲杠之間的換向機構，所述換向機構包括與所述驅動件的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動件和所述絲杠設于所述換向機構的同一側。進一步地，所述***驅動機構還包括用于監(jiān)測手指彎曲狀態(tài)的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。進一步地，所述拇指驅動機構包括與所述手掌外殼連接的***指節(jié)、與所述***指節(jié)轉動連接的第二指節(jié)、用于驅動所述第二指節(jié)轉動的***牽引繩，所述***指節(jié)和所述第二指節(jié)的轉動軸上套設有***扭簧，所述***扭簧的兩端分別卡設于***指節(jié)和第二指節(jié)中，所述***扭簧的回復力方向與所述第二指節(jié)的彎曲方向相反，所述***牽引繩為柔性繩，且所述***牽引繩的一端與所述***驅動機構連接，所述***牽引繩的另一端伸入所述***指節(jié)中并繞設于所述第二指節(jié)端部。進一步地。無刷減速電機通過優(yōu)化散熱結構，降低運行溫升，保障長時間連續(xù)穩(wěn)定工作。

    由于絲杠34呈長條形，占用的空間較大，當絲杠34和驅動器300位于轉接機構33的同一側時，可減小該手指舵機的整體長度，實現(xiàn)在手掌等小空間內的布局。在其中一個實施例中，主動齒輪331和從動齒輪332的轉速相同，轉接機構33的傳動比為1，轉接機構33*具有改變驅動器300和絲杠34相對位置的作用。在另一實施例中，主動齒輪331的轉速大于從動齒輪332的轉速，轉接機構33的傳動比大于1，轉接機構33不*具有改變驅動器300和絲杠34相對位置的作用，還具有減速功能，可承擔下述減速機構32的部分功能，降低對減速機構32速比的要求，更便于結構設計，也有利于降低成本。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，主動齒輪331的軸線與驅動器300輸出軸的軸線相重合，從動齒輪332的軸線與絲杠34的軸線相重合，使驅動器300和絲杠34盡可能的相靠近，減小該手指舵機的整體寬度。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，驅動器300包括電機31和減速機構32，減速機構32的作用在于減小驅動器31輸出軸的旋轉速度，使其適用于手指驅動的場景。更具體地，減速機構32的輸入端與電機31的輸出軸固定連接，減速機構32的輸出軸與主動齒輪331固定連接。稀土永磁體增強磁場強度，無刷減速電機在緊湊體積內實現(xiàn)高功率密度，適配無人機驅動。中山小型無刷減速電機費用

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    底座381上設置有圓形導向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設于圓形導向盤3812的兩側，凸起部3811起到引導牽引繩24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引繩定位于弧形線槽中。請參閱圖5，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅動機構301還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制驅動件31的開關、監(jiān)測螺母35的實時位置等。滑動變阻器371與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷拇指驅動機構2a的彎曲狀態(tài)。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅動機構301還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐換向機構33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅動件31、換向機構33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，換向機構33的輸出端穿設于***支撐部361。浙江直營無刷減速電機官網(wǎng)