實現(xiàn)對手指動作的控制。并且通過設(shè)置轉(zhuǎn)接機構(gòu)，可調(diào)整驅(qū)動器和絲杠的相對位置，減小單個手指舵機的空間，滿足多個手指舵機的安裝需求；另外，絲杠具有自鎖功能，使得該手指舵機還可防止從手指端推動舵機，保護舵機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的手指舵機的立體結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的手指舵機的部分立體結(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的控制板和螺母的裝配結(jié)構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的螺母的立體結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的立體結(jié)構(gòu)圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的卡線夾的結(jié)構(gòu)圖。其中，圖中各附圖標記：24-牽引線；300-驅(qū)動器；31-電機；32-減速機構(gòu)；33-轉(zhuǎn)接機構(gòu)；331-主動齒輪；332-從動齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部；36-舵機架；361-***支撐部；362-第二支撐部；37-控制板；371-滑動變阻器；372-滑塊；38-卡線夾；381-底座；3811-凸起部。無刷減速電機采用電子換向技術(shù)，消除機械磨損，壽命長、維護少，適配 24 小時連續(xù)運轉(zhuǎn)設(shè)備。珠海直營無刷減速電機報價

    且第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304的長度方向與四指的長度方向相同，***驅(qū)動機構(gòu)301靠近手臂設(shè)置，且***驅(qū)動機構(gòu)301的長度方向與拇指的長度方向平行。第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304靠近四指一側(cè)設(shè)置，且其輸出端均面向四指設(shè)置，使其輸出端可直接伸入手指使排指驅(qū)動機構(gòu)彎曲；***驅(qū)動機構(gòu)301靠近手臂設(shè)置，***驅(qū)動機構(gòu)301的輸出端面向拇指設(shè)置，第四驅(qū)動機構(gòu)304與***驅(qū)動機構(gòu)301的長度方向垂直，充分利用手掌外殼內(nèi)的空間?？蛇x地，***驅(qū)動機構(gòu)301、第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303和第四驅(qū)動機構(gòu)304的輸出方向與其長度方向相同。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅(qū)動機構(gòu)301包括用于驅(qū)動件31、與驅(qū)動件31的輸出端連接的絲杠34、以及與絲杠34螺紋連接的螺母35，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a與螺母35固定連接，螺母35上開設(shè)有至少一個引線孔3501。驅(qū)動件31用于提供動力源，驅(qū)動件31包括但不限于步進電機、伺服電機等，驅(qū)動件31的輸出端旋轉(zhuǎn)運動。絲杠34與驅(qū)動件31的輸出端連接，驅(qū)動件31輸出端的旋轉(zhuǎn)運動帶動絲杠34旋轉(zhuǎn)，使絲杠34的旋轉(zhuǎn)帶動螺母35在絲杠34上前后移動。佛山專業(yè)無刷減速電機官網(wǎng)模塊化結(jié)構(gòu)支持定制減速比（5:1-500:1），無刷減速電機靈活匹配不同設(shè)備的速度與扭矩需求。

    ***驅(qū)動機構(gòu)301拉動***牽引繩24時，第二指節(jié)22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節(jié)22平滑轉(zhuǎn)動。同時***牽引繩24為柔性繩，當用戶不小心碰撞到手指時，第二指節(jié)22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅(qū)動機構(gòu)2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節(jié)22彎曲，其結(jié)構(gòu)簡單，占用的體積很小?？蛇x地，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a、食指驅(qū)動機構(gòu)2b、中指驅(qū)動機構(gòu)2c、無名指驅(qū)動機構(gòu)2d、小指驅(qū)動機構(gòu)2e的結(jié)構(gòu)相同，大小根據(jù)實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a還包括位于手指末端的第三指節(jié)23，第三指節(jié)23與第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動連接，且第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)22和第三指節(jié)23中，第二扭簧27的回復(fù)力方向與第三指節(jié)23的彎曲方向相反，第二指節(jié)22中設(shè)有用于驅(qū)動第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設(shè)于***指節(jié)21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設(shè)于第三指節(jié)23的端部。在該實施例中，拇指驅(qū)動機構(gòu)2a包括***指節(jié)21、第二指節(jié)22和第三指節(jié)23，與人的手指類似，具有三個指節(jié)，且第二指節(jié)22與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動連接。

    底座381上設(shè)置有圓形導(dǎo)向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設(shè)于圓形導(dǎo)向盤3812的兩側(cè)，凸起部3811起到引導(dǎo)牽引線24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導(dǎo)向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引線24定位于弧形線槽中。請參閱圖3，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制電機31的開關(guān)、監(jiān)測螺母35的實時位置等。滑動變阻器371與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷手指的彎曲狀態(tài)。請參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機的一種具體實施方式，手指舵機還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅(qū)動器300、轉(zhuǎn)接機構(gòu)33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，轉(zhuǎn)接機構(gòu)33的輸出軸穿設(shè)于***支撐部361。高性能的無刷減速電機，以創(chuàng)新技術(shù)與精湛工藝，為工業(yè)自動化提供強勁穩(wěn)定動力支持。

    圖19為本發(fā)明實施例提供的第三指節(jié)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖20為本發(fā)明實施例提供的第三指節(jié)的結(jié)構(gòu)圖。圖21為本發(fā)明實施例提供的繞線塊的立體結(jié)構(gòu)圖。其中，圖中各附圖標記：1-舵機安裝板；11-***承載板；111-水平部；112-豎直部；12-第二承載板；120-安裝孔；2a-拇指驅(qū)動機構(gòu)；2b-食指驅(qū)動機構(gòu)；2c-中指驅(qū)動機構(gòu)；2d-無名指驅(qū)動機構(gòu)；2e-小指驅(qū)動機構(gòu)；21-***指節(jié)；211-左殼體；2111-***軸段；21110-插孔；212-右殼體；2121-第二軸段；213-***轉(zhuǎn)軸；2130-徑向限位部；214-***止擋部；2140-***止擋槽；22-第二指節(jié)；220-第二止擋槽；221-第二左殼；2211-第三軸段；222-第二右殼；2221-第四軸段；223-第二轉(zhuǎn)軸；224-第二止擋部；2240-第三止擋槽；225-***軸套；2250-***軸孔；226-夾線部；227-線卡；23-第三指節(jié)；230-第四止擋槽；231-第三左殼；232-第三右殼；233-指尖蓋；234-第二軸套；2340-第二軸孔；24-***牽引繩；25-第二牽引繩；26-***扭簧；27-第二扭簧；28-牽引繩軸套；301-***驅(qū)動機構(gòu)；302-第二驅(qū)動機構(gòu)；303-第三驅(qū)動機構(gòu)；304-第四驅(qū)動機構(gòu)；31-驅(qū)動件；32-減速機構(gòu)；33-換向機構(gòu)；331-主動齒輪；332-從動齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部。無刷減速電機的低慣量設(shè)計，使設(shè)備響應(yīng)更敏捷，有效提升系統(tǒng)動態(tài)性能。佛山專業(yè)無刷減速電機官網(wǎng)

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    第二指節(jié)22與第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動連接，使手指具有多個自由度，提高該手指的靈巧性。當***牽引繩24受到驅(qū)動件的牽引時，帶動第二指節(jié)22繞***指節(jié)21轉(zhuǎn)動，使第二指節(jié)22彎曲，同時，第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動帶動第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動，使第三指節(jié)23相對***指節(jié)21彎曲，從而在第二牽引繩25的牽引下，第三指節(jié)23繞第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動，使第三指節(jié)23彎曲。如此，該拇指驅(qū)動機構(gòu)2a通過牽引***牽引繩24和第二牽引繩25，即可同時實現(xiàn)第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的彎曲，各個指節(jié)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本較低。可選地，第二牽引繩25也為柔性繩，用戶可以從外部轉(zhuǎn)動第三指節(jié)23，以免用戶在不小心碰撞到第三指節(jié)23時，手指誤傷用戶?？蛇x地，請參閱圖21，豎直部112面向***驅(qū)動機構(gòu)301一側(cè)固定有繞線塊4，***牽引繩24的一端固定于螺母35的引線孔3501，***牽引繩24的另一端抵接于繞線塊4，且伸入***指節(jié)21中，繞線塊4的作用在于調(diào)節(jié)***牽引繩24的出線方向，使***牽引繩24能夠伸入***指節(jié)21中。繞線塊4包括固定于豎直部112上的軸架41、以及與軸架41轉(zhuǎn)動連接的繞線軸42，軸架41上開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔410，繞線軸42穿設(shè)于轉(zhuǎn)軸孔410中，***牽引繩24抵接于繞線軸42的表面，***牽引繩24在運動時。珠海直營無刷減速電機報價