底座381上設置有圓形導向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設于圓形導向盤3812的兩側，凸起部3811起到引導牽引繩24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引繩定位于弧形線槽中。請參閱圖5，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅動機構301還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制驅動件31的開關、監(jiān)測螺母35的實時位置等?；瑒幼冏杵?71與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷拇指驅動機構2a的彎曲狀態(tài)。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅動機構301還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐換向機構33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅動件31、換向機構33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，換向機構33的輸出端穿設于***支撐部361。低電磁干擾的無刷減速電機，保障周邊電子設備正常運行，提升系統(tǒng)兼容性。西安低噪音無刷減速電機費用

    第二軸段2121的端部設有插入該插孔21110的凸起，使***軸段2111和第二軸段2121相互插接。第二軸段2121的端部設有上述的徑向限位部2130，當徑向限位部2130為缺口時，牽引繩軸套28套設于第二軸段2121上時，牽引繩軸套28的一側與缺口的側壁相抵接，牽引繩軸套28的另一側與***軸段2111的端面相抵接，如此實現(xiàn)牽引繩軸套28的軸向定位，防止牽引繩軸套28在***轉軸213上滑動?？蛇x地，請參閱圖14及圖15，***扭簧26的數(shù)量為兩個，每個***止擋部214上均開設有***止擋槽2140，相應地，第二止擋槽220的數(shù)量也為兩個，開設于第二指節(jié)22的兩側，一個***止擋槽2140和一個第二止擋槽220共同形成一個容納***扭簧26的空間。兩個***扭簧26的設置使第二指節(jié)22的轉動更平穩(wěn)。請參閱圖14至圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第二指節(jié)22的內(nèi)部具有***軸套225，***軸孔2250開設于***軸套225，且***牽引繩24的一端繞設于***軸套225的外周。更具體地，***軸套225套設于***軸段2111或者第二軸段2121的外周，使***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉動更穩(wěn)定，且為***牽引繩24提供了固定位置?？蛇x地，請參閱圖18，***軸套225的一側具有兩個設置的夾線部226。廣東專業(yè)無刷減速電機價格無刷減速電機采用先進材料，具備良好的耐腐蝕性，適用于化工、海洋等特殊行業(yè)。

    所述四指模塊包括四個四指驅動機構、用于分別驅動其中兩個四指驅動機構彎曲的第二驅動機構和第三驅動機構、以及用于驅動剩余兩個四指驅動機構彎曲的第四驅動機構；所述***驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構及所述第四驅動機構均固定于所述手掌外殼的內(nèi)部。進一步地，四個所述四指驅動機構分別為食指驅動機構、中指驅動機構、無名指驅動機構以及小指驅動機構，所述第二驅動機構用于驅動所述食指驅動機構，所述第三驅動機構用于驅動所述中指驅動機構，所述第四驅動機構同時驅動所述無名指驅動機構和所述小指驅動機構。進一步地，所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構自食指至小指依次排列，且所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的長度方向與四指的長度方向相同，所述***驅動機構靠近手臂設置，且所述***驅動機構的長度方向與拇指的長度方向相同。進一步地，所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同，所述***驅動機構和所述第二驅動機構的結構鏡像設置。進一步地，所述***驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同。進一步地。

    且驅動件31和絲杠34設于換向機構33的同一側。換向機構33與驅動件31的輸出端連接，經(jīng)過換向機構33的傳動后，換向機構33的輸出端與驅動件31的輸出端相錯開，便于根據(jù)手掌外殼的形狀布置驅動件31和絲杠34的位置，合理布置驅動機構，使手掌外殼內(nèi)能夠布置更多的驅動機構?？蛇x地，絲杠34的一端伸入從動齒輪332中與其固定連接，絲杠34與從動齒輪332的固定方式此處不作限定。主動齒輪331和從動齒輪332可選為直齒輪或者斜齒輪，使得主動齒輪331和從動齒輪332位于同一平面上，主動齒輪331和從動齒輪332的輪軸相互平行，使絲杠34和驅動件31的中心軸相互平行，且絲杠34和驅動件31位于換向機構33的同一側。由于絲杠34呈長條形，占用的空間較大，當絲杠34和驅動件31位于換向機構33的同一側時，可減小該手指舵機的整體長度，實現(xiàn)在手掌外殼等小空間內(nèi)的布局。在其中一個實施例中，主動齒輪331和從動齒輪332的轉速相同，換向機構33的傳動比為1，換向機構33*具有改變驅動件31和絲杠34相對位置的作用。在另一實施例中，主動齒輪331的轉速大于從動齒輪332的轉速，換向機構33的傳動比大于1，換向機構33不*具有改變驅動件31和絲杠34相對位置的作用，還具有減速功能。無刷減速電機的高過載能力，在突發(fā)負載變化時，保障設備安全可靠運行。

    ***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304均為動力源，且均為單自由度輸出，使驅動部分的結構相對簡單，重量和體積都較小。***驅動機構301用于驅動拇指驅動機構2a彎曲，第四驅動機構304用于驅動四指中相鄰的兩個四指驅動機構彎曲，第二驅動機構302和第三驅動組件303分別用于驅動剩余兩個的四指驅動機構彎曲。例如，第四驅動機構304用于同時驅動中指驅動機構2c和無名指驅動機構2d，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e；或者，第四驅動機構304用于同時驅動無名指驅動機構2d和小指驅動機構2e，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動中指驅動機構2c；又或者，第四驅動機構304用于同時驅動食指驅動機構2b和中指驅動機構2c，第二驅動組件用于驅動無名指驅動機構2d，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e。如此，其中兩個相鄰四指驅動機構采用同一個舵機驅動，減少了舵機的數(shù)量，進一步減小靈巧手驅動部分的體積，使其驅動機構只設置于手指和手掌中，不占用手臂的空間。本發(fā)明提供的靈巧手，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼。無刷電機與斜齒輪減速箱組合，傳動效率超 90%，降低能耗的同時提升設備運行經(jīng)濟性。佛山低轉速無刷減速電機型號參數(shù)

無刷減速電機的模塊化設計便于靈活配置，可根據(jù)不同應用場景定制傳動方案。西安低噪音無刷減速電機費用

    第三指節(jié)23的兩側分別設有一個第四止擋槽230。請參閱圖16及圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第二指節(jié)22的尾端設有第二轉軸223。第二左殼221的端部設有第三軸段2211，第二右殼222的端部具有第四軸段2221，第三軸段2211和第四軸段2221相互插接形成第二轉軸223。第二左殼221和第二右殼222可通過螺釘?shù)染o固件固定連接。兩個第二止擋部224分別設于第二左殼221和第二右殼222。第三軸段2211和第四軸段2221的插接結構與***軸段2111及第二軸段2121相同，此處不做贅述。請參閱圖19及圖20，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第三指節(jié)23的內(nèi)部具有第二軸套234，第二軸孔2340開設于第二軸套234，且第二牽引繩25的一端繞設于第二軸套234的外周。第二軸套234的設置使第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉動更穩(wěn)定，且為第二牽引繩25提供了固定位置?？蛇x地，第二牽引繩25兩端的固定結構與***牽引繩24遠離***驅動機構301一端的固定結構相同。請參閱圖19及圖20，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第三指節(jié)23包括第三左殼231、第三右殼232、以及指尖蓋233，第三左殼231、第三右殼232通過螺釘連接，指尖蓋233設于手指的正面。西安低噪音無刷減速電機費用