智能型機(jī)器人。20世紀(jì)90年代以來發(fā)明的機(jī)器人。這種機(jī)器人帶有多種傳感器，可以進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。中國的機(jī)器人從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人也分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。這和國際上的分類是一致的。工業(yè)機(jī)器人是指面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務(wù)人類生活，擴(kuò)大或延伸人的活動及能力范圍。虹口區(qū)通用機(jī)器人操作

1967年日本召開的一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，人們提出了兩個有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動性、奴隸性等7個特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等10個特性來表示機(jī)器人的形象；另一個是加藤一郎提出的，具有如下3個條件的機(jī)器可以稱為機(jī)器人：奉賢區(qū)通用機(jī)器人設(shè)置一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性.

當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時，工藝過程的不同，對機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。 [3]表2-1 不同工藝過程的定位精度要求可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現(xiàn)工件的定位。這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機(jī)器人操作臂的定位要求。工作范圍是指機(jī)器人操作臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點，也叫做工作區(qū)域。

為了防止機(jī)器人傷害人類，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機(jī)器人》一書中提出了“機(jī)器人三原則”：①機(jī)器人必須不傷害人類，也不允許它見人類將受到傷害而袖手旁觀；②機(jī)器人必須服從人類的命令，除非人類的命令與一條相違背；③機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非這與上述兩條相違背。這三條原則，給機(jī)器人社會賦以新的倫理性，會為機(jī)器人研究人員、設(shè)計制造廠家和用戶提供十分有意義的指導(dǎo)方針。1967年日本召開的一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，人們提出了兩個有代表性的定義?！端鍟防镌涊d了一個機(jī)器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人.

工廠制造業(yè)的發(fā)展歷程十分久遠(yuǎn)，初的工廠都是以手工業(yè)為主，后來逐漸發(fā)展成手工與機(jī)床結(jié)合的生產(chǎn)方式。現(xiàn)代社會的供給需求對生產(chǎn)力的要求越來越高，工廠對于人力成本方面的問題也一直難以攻克，尤其對于工作人員的管理和安全保障是難辦的問題。對于一些會產(chǎn)生有毒有害氣體粉塵或是有些和觸電風(fēng)險的工作場合，機(jī)械臂憑借著良好的仿生學(xué)結(jié)構(gòu)可以代替人手完成幾乎全部的動作。為了適應(yīng)大規(guī)模的批量生產(chǎn)，零散的機(jī)械臂逐漸發(fā)展組合成完整的生產(chǎn)流水線，工人只需要進(jìn)行簡單的操作和分揀包裝，其余的工作全部都由生產(chǎn)流水線自動完成為了防止機(jī)器人傷害人類，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機(jī)器人》一書中提出了“機(jī)器人三原則.閔行區(qū)威力機(jī)器人推廣

感覺型機(jī)器人。示教再現(xiàn)型機(jī)器人對于外界的環(huán)境沒有感知，這個操作力的大小，這個工件存在不存在.虹口區(qū)通用機(jī)器人操作

這種機(jī)器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標(biāo)測量機(jī)相似，如圖1-1所示。3個關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線相互垂直，相當(dāng)于笛卡兒坐標(biāo)系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝卸和檢測作業(yè)。這種形式主要特點如下。 [3]a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。b. 3個關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨立，沒有耦合，運(yùn)動學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。虹口區(qū)通用機(jī)器人操作

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