腕部參考點(diǎn)運(yùn)動所形成的軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標(biāo)，任意點(diǎn)可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機(jī)器人占地面積小，工作空間較大，移動關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運(yùn)動。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關(guān)節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。例如Adept I型SCARA機(jī)器人的運(yùn)動速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它適用于平面定位，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。一代機(jī)器人：示教再現(xiàn)型機(jī)器人。1947年，為了搬運(yùn)和處理核燃料.青浦區(qū)自制機(jī)器人設(shè)置

機(jī)器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器。機(jī)器人能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務(wù)。歷史上早的機(jī)器人見于隋煬帝命工匠按照柳抃形象所營造的木偶機(jī)器人，施有機(jī)關(guān)，有坐、起、拜、伏等能力。 [1]機(jī)器人具有感知、決策、執(zhí)行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險(xiǎn)、繁重、復(fù)雜的工作，提高工作效率與質(zhì)量，服務(wù)人類生活，擴(kuò)大或延伸人的活動及能力范圍。 [2]2021年，美國1/3的手術(shù)是使用機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行的。 [11]2023年，美國亞利桑那州立大學(xué)（ASU）科學(xué)家研制出了世界上個(gè)能像人類一樣出汗、顫抖和呼吸的戶外行走機(jī)器人模型。金山區(qū)品牌機(jī)器人特點(diǎn)認(rèn)為它們自己很快就會滅絕，所以它們開始尋找人類的幸存者，但沒有結(jié)果。

大工作速度通常指機(jī)器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機(jī)器人的加速減速能力，保證機(jī)器人加速減速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。承載能力承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的大質(zhì)量。機(jī)器人的載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅要考慮負(fù)載，而且還要考慮機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。

第二代機(jī)器人：感覺型機(jī)器人。示教再現(xiàn)型機(jī)器人對于外界的環(huán)境沒有感知，這個(gè)操作力的大小，這個(gè)工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀(jì)70年代后期，人們開始研究第二代機(jī)器人，叫感覺型機(jī)器人，這種機(jī)器人擁有類似人在某種功能的感覺，如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺等，它能夠通過感覺來感受和識別工件的形狀、大小、顏色。智能型機(jī)器人。20世紀(jì)90年代以來發(fā)明的機(jī)器人。這種機(jī)器人帶有多種傳感器，可以進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。

美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會機(jī)器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或裝置，通過可編程動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能操作機(jī)。 [3]日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會機(jī)器人是一種帶有記憶裝置和末端執(zhí)行器的、能夠通過自動化的動作而代替人類勞動的通用機(jī)器。中國對機(jī)器人的定義機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器。對機(jī)器人的定義:機(jī)器人是一種能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務(wù)的機(jī)器。金山區(qū)品牌機(jī)器人檢修

2023年，美國亞利桑那州立大學(xué)（ASU）科學(xué)家研制出了世界上一個(gè)能像人類一樣出汗.青浦區(qū)自制機(jī)器人設(shè)置

近二十年來，實(shí)驗(yàn)室在機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論與方法研究方面與國際先進(jìn)水平同步發(fā)展，并在機(jī)器人技術(shù)前沿探索和示范應(yīng)用等方面取得一批有重要影響的科研成果，充分顯示出實(shí)驗(yàn)室具有解決國家重大科技問題的能力。中國在沈陽渾南技術(shù)開發(fā)區(qū)的“新松機(jī)器人”公司即是中國的該科研領(lǐng)域的基地。該實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人學(xué)研究總體水平在國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域處于和帶頭地位，是國內(nèi)外具有重要影響的機(jī)器人學(xué)研究基地。實(shí)驗(yàn)室定位于為中國經(jīng)濟(jì)和社會發(fā)展、安全和重大科學(xué)工程提供所需要的機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)，研究機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論與方法、發(fā)展可行技術(shù)和平臺樣機(jī)系統(tǒng)，培養(yǎng)和匯聚從事機(jī)器人學(xué)研究的高水平人才，推動中國先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的可持續(xù)發(fā)展。青浦區(qū)自制機(jī)器人設(shè)置

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