機(jī)器人或機(jī)械手各動(dòng)作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度。如一個(gè)機(jī)器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。至于各動(dòng)作的時(shí)間究竟應(yīng)如何分配，則取決于很多因素，不是一般的計(jì)算所能確定的。要根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，并試作各動(dòng)作的分配方案，進(jìn)行比較平衡后，才能確定。節(jié)拍較短時(shí)，更需仔細(xì)考慮。對機(jī)器人的定義:機(jī)器人是一種能夠通過編程和自動(dòng)控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動(dòng)等任務(wù)的機(jī)器。金山區(qū)綜合機(jī)器人防水

PUMA562型機(jī)器人具有6自由度，可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看，在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，就叫作冗余自由度機(jī)器人，亦可簡稱冗余度機(jī)器人。例如PUMA562機(jī)器人去執(zhí)行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時(shí)，就成為冗余度機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7個(gè)自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物從不同方向到達(dá)同一個(gè)目的點(diǎn)。金山區(qū)貿(mào)易機(jī)器人設(shè)置機(jī)器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器。

應(yīng)用環(huán)境國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人。 [3]中國的機(jī)器人從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人也分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。這和國際上的分類是一致的。工業(yè)機(jī)器人是指面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。

腕部參考點(diǎn)運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標(biāo)，任意點(diǎn)可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機(jī)器人占地面積小，工作空間較大，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。例如Adept I型SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它適用于平面定位，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。機(jī)器人發(fā)覺人類十分自私和不公正，終于造了，機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)異.

可分為半移動(dòng)式機(jī)器人（機(jī)器人整體固定在某個(gè)位置，只有部分可以運(yùn)動(dòng)，例如機(jī)械手）和移動(dòng)機(jī)器人這類機(jī)器人由2個(gè)肩關(guān)節(jié)和1個(gè)肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，由2個(gè)或3個(gè)腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中，一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰，這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動(dòng)作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵。這類機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)較復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進(jìn)行控制時(shí)，計(jì)算量比較大。一代機(jī)器人：示教再現(xiàn)型機(jī)器人。1947年，為了搬運(yùn)和處理核燃料.閔行區(qū)進(jìn)口機(jī)器人操作

機(jī)器人能夠通過編程和自動(dòng)控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動(dòng)等任務(wù)。金山區(qū)綜合機(jī)器人防水

1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（Karel Capek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機(jī)器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的關(guān)注，被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。在該劇中，機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。后來，羅薩姆公司取得了成功，使機(jī)器人具有了感情，導(dǎo)致機(jī)器人的應(yīng)用部門迅速增加。在工廠和家務(wù)勞動(dòng)中，機(jī)器人成了必不可少的成員。機(jī)器人發(fā)覺人類十分自私和不公正，終于了，機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)異金山區(qū)綜合機(jī)器人防水

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