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    本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是機(jī)器人靈巧手領(lǐng)域。背景技術(shù)：目前腱傳動(dòng)的靈巧手主要是采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，即多個(gè)關(guān)節(jié)通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式雖然可以減少驅(qū)動(dòng)器個(gè)數(shù)的優(yōu)勢(shì)，但是由于多個(gè)關(guān)節(jié)由單一驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之間存在一定的耦合問(wèn)題，降低了靈巧手的靈巧程度。如果給每個(gè)關(guān)節(jié)架設(shè)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之間仍然可能會(huì)無(wú)法避免耦合問(wèn)題。關(guān)節(jié)之間驅(qū)動(dòng)的耦合會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)的復(fù)雜性上升、精確性下降等不良效果，甚至引起非目標(biāo)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。****公開(kāi)號(hào)cna，名稱為“一種多關(guān)節(jié)仿生靈巧腱傳動(dòng)假手”，該申請(qǐng)案公開(kāi)了一種多關(guān)節(jié)仿生靈巧腱傳動(dòng)假手，包括手掌腔體，手掌腔體上安裝有多個(gè)多關(guān)節(jié)仿生手指，手掌腔體內(nèi)設(shè)置有被動(dòng)部分，手掌腔體外設(shè)置有能安裝在手臂上且能以手臂關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)作為動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)被動(dòng)部分逐漸推進(jìn)的主動(dòng)部分；主動(dòng)部分與被動(dòng)部分聯(lián)動(dòng)并通過(guò)腱傳動(dòng)部分帶動(dòng)多關(guān)節(jié)仿生手指，以使得假手上所有多關(guān)節(jié)仿生手指隨著被動(dòng)部分逐漸推進(jìn)而逐漸地閉合或張開(kāi)。它具有采用欠驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行聯(lián)合，靈巧手的靈巧程度下降。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明克服了現(xiàn)在的靈巧手具有采用欠驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)不靈巧的問(wèn)題。鄭州農(nóng)產(chǎn)品行星減速電機(jī)供應(yīng)商一體化設(shè)計(jì)的行星減速電機(jī)簡(jiǎn)化安裝流程，縮短設(shè)備裝配調(diào)試周期。

    該軸向間隙可用于在于防止軸與關(guān)節(jié)之間因接觸而導(dǎo)致的干涉問(wèn)題，提高機(jī)械的可靠性。所述軸向間隙可進(jìn)一步擴(kuò)大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實(shí)現(xiàn)角位移的反饋。作為推薦，腱繩包括驅(qū)動(dòng)腱繩和回復(fù)腱繩，所述驅(qū)動(dòng)腱繩和回復(fù)腱繩包合在輔助滑輪的兩側(cè)上并從另一個(gè)方向包合在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪上，所述腱繩從對(duì)應(yīng)的腱繩固定軸的通線孔通過(guò)。驅(qū)動(dòng)腱繩和回復(fù)腱繩呈8字形包合在兩滑輪上，兩個(gè)腱繩包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪上更大的包角，防止腱繩在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中從滑輪上滑出。作為推薦，轉(zhuǎn)軸兩端細(xì)中間粗，轉(zhuǎn)軸和指節(jié)之間設(shè)有軸承。軸承內(nèi)圈和轉(zhuǎn)軸固定連接，外圈與下方的指節(jié)過(guò)盈配合實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸相對(duì)指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。作為推薦，兩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)繞接的腱繩*在一個(gè)平面內(nèi)進(jìn)行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩彎轉(zhuǎn)時(shí)通過(guò)下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：（1）采用全驅(qū)動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)靈巧手，可以使得靈巧手更為靈活，具有更好的操縱性；（2）關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的力臂恒定，便于實(shí)際操控，使得腱繩的位移與關(guān)節(jié)角位移的變化關(guān)系為線性關(guān)系，降低因被控對(duì)象的非線性特性會(huì)使得控制難度增加。

    電機(jī)工作受阻的因素2016-8-12直流電機(jī)的齒速比和方向相關(guān)內(nèi)容2016-8-12直流電機(jī)如何保持卷繞加工的張力不變2016-8-9大扭矩直流電機(jī)組新型高精度調(diào)速伺服2016-8-9直流電機(jī)的性能技術(shù)參數(shù)2016-8-8直流電機(jī)推廣應(yīng)用2016-8-8直流電機(jī)技術(shù)參數(shù)2016-8-8直流電機(jī)的構(gòu)造原理2016-8-8直流電機(jī)的特點(diǎn)是具有軟的機(jī)械特性2016-8-8直流電機(jī)的行業(yè)應(yīng)用2016-8-8直流電機(jī)技術(shù)在機(jī)床上的應(yīng)用2016-8-8直流電機(jī)電機(jī)如何從一個(gè)傳統(tǒng)行業(yè)快速發(fā)展2016-8-8直流電機(jī)保護(hù)常識(shí)2016-8-1直流減速電機(jī)的減速比代表什么2016-8-1市場(chǎng)上的直流減速電機(jī)規(guī)格2016-8-1直流電機(jī)是如何控制的2016-8-1直流電機(jī)的維修方法2016-8-1直流減速電機(jī)的選擇方法2016-8-1溫度對(duì)永磁直流電機(jī)的影響2016-8-1控制直流電機(jī)的額定負(fù)載2016-8-1直流電機(jī)的控制要素講解2016-8-1?直流電動(dòng)機(jī)電刷火花過(guò)大的原因及排除2016-8-1齒輪直流電機(jī)中齒輪模數(shù)的根本引見(jiàn)2016-7-29直流電機(jī)行業(yè)開(kāi)展的希望在創(chuàng)新2016-7-29微型直流減速電機(jī)淺談2016-7-29齒輪直流電機(jī)是怎樣工作的？2016-7-29行星齒輪減速直流電機(jī)2016-7-29國(guó)內(nèi)**直流電機(jī)產(chǎn)業(yè)范圍情況2016-7-29直流電機(jī)與變頻器的區(qū)別2016-7-29齒輪減速直流電機(jī)是直流電機(jī)與減速器和二為一2016-7-2。高密封性的行星減速電機(jī)防止灰塵、液體侵入，保障內(nèi)部精密部件正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

    主營(yíng)產(chǎn)品：交流減速電機(jī)直流有刷電機(jī)直流無(wú)刷電機(jī)經(jīng)營(yíng)模式：貿(mào)易批發(fā)供應(yīng)產(chǎn)品：127條公司地址：大嶺山科技工業(yè)園華科城博創(chuàng)園A1棟山東中實(shí)軸直角減速電機(jī)220V微型調(diào)速馬達(dá)￥微型調(diào)速電機(jī)廠家批發(fā)25W直交軸減速電機(jī)微型剎車調(diào)速電機(jī)三相電機(jī)￥6W微型減速電機(jī)2IK6RGN-C￥東莞市齊恩電機(jī)科技有限公司身份認(rèn)證查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：家用電器電機(jī)電動(dòng)玩具電機(jī)汽車配件電機(jī)經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：9條公司地址：田頭工業(yè)園050自動(dòng)門鎖微型齒輪減速電機(jī)3D打印機(jī)直流馬達(dá)￥500車載電風(fēng)扇微型電機(jī)12V售貨機(jī)直流減速馬達(dá)￥廠家訂制理發(fā)器電推剪微型電機(jī)￥東莞市晨曦齒輪有限公司身份認(rèn)證查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：齒輪箱減速電機(jī)減速箱經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：5條公司地址：大利村東風(fēng)路12mm微型直流減速電機(jī)3D打印筆用直角輸出微型減速馬達(dá)定制￥12MM方形全金屬微型小型齒輪減速電機(jī)直流減速小電機(jī)6V￥減速電機(jī)廠家減速馬達(dá)供應(yīng)商12v齒輪減速電機(jī)￥。行星減速電機(jī)的高傳動(dòng)效率減少能量損耗，符合綠色節(jié)能的工業(yè)發(fā)展趨勢(shì)。香港機(jī)器人行星減速電機(jī)定制

緊湊型行星減速電機(jī)節(jié)省安裝空間，適用于空間受限的自動(dòng)化設(shè)備傳動(dòng)系統(tǒng)。青島專業(yè)行星減速電機(jī)哪家好

    隨著學(xué)會(huì)的隊(duì)伍不斷發(fā)展壯大，分支機(jī)構(gòu)的發(fā)展愈發(fā)完善，豐富多彩的分支活動(dòng)與學(xué)術(shù)分享也頻頻呈現(xiàn)。CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理**會(huì)在助力學(xué)會(huì)發(fā)展的工作中積極開(kāi)展學(xué)術(shù)交流，打造了“認(rèn)知系統(tǒng)和信息處理**會(huì)議”等多個(gè)頗具特色的活動(dòng)，創(chuàng)辦了“CognitiveComputationandSystems”**期刊。*情期間，CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會(huì)積極倡導(dǎo)學(xué)會(huì)“*情防控不放松，學(xué)習(xí)充電不間斷”的理念，結(jié)合本專委會(huì)自身領(lǐng)域研究精選相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行研究與解讀，與大家分享《機(jī)器人靈巧手的研究概覽》。靈巧手作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，由于其良好的靈活性和操作能力得到研究者們的***關(guān)注。通過(guò)概覽近期IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS（RAL）、INTERNATIONALJOURNALOFROBOTICSRESEARCH（IJRR）等發(fā)表的研究工作，我們總結(jié)了目前的靈巧手的主要研究方向，包括：靈巧手操作能力的優(yōu)化、結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新、傳感器性能的提升等。1）靈巧手結(jié)構(gòu)的優(yōu)化**城市大學(xué)和**大學(xué)的研究者們?cè)谡{(diào)研了人手指解剖學(xué)的理論的前提下，提出了一種新型的、合理的手指驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)[1]。這種結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)指間關(guān)節(jié)和掌骨關(guān)節(jié)的**運(yùn)動(dòng)，提高了靈巧手的操作能力。同時(shí)采用這種結(jié)構(gòu)的手指在捏取物體時(shí)，DIP關(guān)節(jié)會(huì)自適應(yīng)的彎曲。青島專業(yè)行星減速電機(jī)哪家好