形成連桿機構(gòu)傳遞動力，拇指***指節(jié)8、拇指第二指節(jié)9內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015伸縮時相應(yīng)的指節(jié)可前后彎曲和伸張，拇指基體7內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015伸縮時，拇指在手掌平面內(nèi)可左右擺動；拇指基體7鉸接在手掌1上，手掌1內(nèi)***電液直線作動器10的活塞桿1015與拇指基體7鉸接，形成連桿機構(gòu)傳遞動力，***電液直線作動器10的活塞桿1015伸縮時拇指可向掌心前后轉(zhuǎn)動。在每個手指的指尖上即第三指節(jié)5和拇指第二指節(jié)9的指尖上設(shè)置有傳感器6，傳感器6包括位置傳感器和力傳感器，位置傳感器用于感知手指的位置變化，力傳感器用于檢測指尖上的抓取力。每個傳感器6和每個電液直線作動器10通過導(dǎo)線分別與機器人控制器電連接，控制器根據(jù)機器人指令控制電液直線作動器10的電機運轉(zhuǎn)，并給電機供電，接收和采集傳感器6傳遞回的信息，調(diào)整和生成新的指令，實現(xiàn)手指動作智能控制。如圖10到圖11所示，所述電液直線作動器10為超微型結(jié)構(gòu)，可以設(shè)置在手指的各指節(jié)及手掌1內(nèi)，電液直線作動器10包括作動器基體103、球形泵單元和往復(fù)活塞機構(gòu)，在作動器基體103上設(shè)置有液壓缸和球形泵缸套，液壓缸和球形泵缸套均為一端開口的圓柱形容腔；液壓缸的開口端設(shè)置有液壓缸端蓋1019。具備 IP67 防護等級的行星減速電機，可適應(yīng)潮濕、粉塵等惡劣工業(yè)環(huán)境長期穩(wěn)定運行。武漢電動工具行星減速電機廠家

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    73-拇指基體與活塞桿鉸接孔；81-拇指***指節(jié)與擺動支架鉸接孔；82-拇指***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；83-拇指***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；91-拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔；92-拇指第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；101-彈性皮囊；102-電機端蓋；103-作動器基體；104-電機定子；105-電機轉(zhuǎn)子；106-球形泵主軸；107-球形泵轉(zhuǎn)盤；108-球形泵缸體；109-球形泵活塞；1010-球形泵缸蓋；1011-球形泵套筒；1012-活塞桿鉸接孔；1013-密封環(huán)；1014-活塞桿與液壓缸密封圈；1015-活塞桿；1016-活塞；1017-活塞密封圈；1018-活塞桿與液壓缸端蓋密封圈；1019-液壓缸端蓋；1020-液壓缸端蓋與液壓缸密封圈；1021-液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈；1022-***進排液通道；1023-第二進排液通道；1024-作動器鉸接孔。具體實施方式如圖1到圖4所示，電液驅(qū)動機器人靈巧手為五指結(jié)構(gòu)，包括手掌1、拇指、食指、中指、無名指和小指；食指、中指、無名指和小指的結(jié)構(gòu)相同，每個手指都包括依次鉸接的***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5，食指、中指、無名指和小指的***指節(jié)通過擺動支架2鉸接在手掌1上；在***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5內(nèi)分別鉸接有一個電液直線作動器10。

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