73-拇指基體與活塞桿鉸接孔；81-拇指***指節(jié)與擺動支架鉸接孔；82-拇指***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；83-拇指***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；91-拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔；92-拇指第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；101-彈性皮囊；102-電機端蓋；103-作動器基體；104-電機定子；105-電機轉(zhuǎn)子；106-球形泵主軸；107-球形泵轉(zhuǎn)盤；108-球形泵缸體；109-球形泵活塞；1010-球形泵缸蓋；1011-球形泵套筒；1012-活塞桿鉸接孔；1013-密封環(huán)；1014-活塞桿與液壓缸密封圈；1015-活塞桿；1016-活塞；1017-活塞密封圈；1018-活塞桿與液壓缸端蓋密封圈；1019-液壓缸端蓋；1020-液壓缸端蓋與液壓缸密封圈；1021-液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈；1022-***進排液通道；1023-第二進排液通道；1024-作動器鉸接孔。具體實施方式如圖1到圖4所示，電液驅(qū)動機器人靈巧手為五指結(jié)構(gòu)，包括手掌1、拇指、食指、中指、無名指和小指；食指、中指、無名指和小指的結(jié)構(gòu)相同，每個手指都包括依次鉸接的***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5，食指、中指、無名指和小指的***指節(jié)通過擺動支架2鉸接在手掌1上；在***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5內(nèi)分別鉸接有一個電液直線作動器10。精密制造的行星減速電機，通過多級齒輪傳動，實現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、大扭矩的動力轉(zhuǎn)換需求。安徽按摩儀器行星減速電機

    在擺動支架2上設(shè)置有擺動支架與手掌鉸接孔21、擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅰ22(用于與手掌1內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接)、擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅱ23(用于與***指節(jié)3內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接)；在***指節(jié)3上設(shè)置有***指節(jié)與擺動支架鉸接孔31、***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔32、***指節(jié)與活塞桿鉸接孔33；在第二指節(jié)4上設(shè)置有第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔41、第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔42、第二指節(jié)與活塞桿鉸接孔43；在第三指節(jié)5上設(shè)置有第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔51、第三指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔52；另外，在擺動支架2上還設(shè)置有與***指節(jié)3連接的鉸接孔(和***指節(jié)與擺動支架鉸接孔31相配)，在***指節(jié)3上還設(shè)置有與第二指節(jié)4連接的鉸接孔(和第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔41相配)，在第二指節(jié)4上還設(shè)置有與第三指節(jié)5連接的鉸接孔(和第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔51相配)；在電液直線作動器10的活塞桿1015上設(shè)置有活塞桿鉸接孔1012，用于活塞桿1015的端部與其他零件鉸接傳遞動力；在電液直線作動器10的液壓缸端蓋1019上設(shè)置有作動器鉸接孔1024，用于電液直線作動器10與其他零件鉸接；第三指節(jié)5內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015與第二指節(jié)4鉸接。浙江精密行星減速電機多少錢行星減速電機的齒面滲碳淬火工藝，增強表面硬度，提升齒輪抗疲勞磨損能力。

轉(zhuǎn)動慣量是描述物體保持自身轉(zhuǎn)動狀態(tài)特性的物理量。在行星減速電機中，轉(zhuǎn)動慣量與電機結(jié)構(gòu)、質(zhì)量分布以及負載情況有關(guān)。較小轉(zhuǎn)動慣量意味著電機能更快響應(yīng)控制信號，實現(xiàn)快速啟停和精確速度調(diào)節(jié)。在自動化設(shè)備中，如電子制造設(shè)備的機械手臂，要求電機能快速準(zhǔn)確移動到指定位置，這時就需行星減速電機具有較小轉(zhuǎn)動慣量，以提高設(shè)備工作效率和定位精度。若機械手臂電機轉(zhuǎn)動慣量過大，在頻繁啟停和高速運動時，會產(chǎn)生較大慣性力，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)，影響生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。

    .[J]IEEERoboticsandAutomationLetters,2019.[2].[J]IEEERoboticsandAutomationLetters,2018.[3]Sang-HunK,SunjongO,BumKK,[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2018.[4]BinFang,FuchunSun,YangChen,ChangZhu,ZiweiXia,YiyongYang:.[5]Bhandari,Binayak,Lee,.[J]AdvanceinMechanicalEngineering,2019.[6]K**yuHang,–objectconfigurationestimationusingparticlefiltersfordexterousin-handmanipulation.[J]InternationalJournalofRoboticResearch,2019.[7]OpenAI,AndrychowiczM,BakerB,[J]ernationalJournalofRoboticResearch,2019.“CAAI認知系統(tǒng)與信息處理專委會”2014年成立，每年****科學(xué)熱點論壇、機器人工程賽、人工智能熱點研討會等多項特色活動，成功召開了多屆認知系統(tǒng)和信息處理**會議(ICCSIP)。第五屆認知系統(tǒng)和信息處理**會議(ICCSIP2020)將于2020年12月18-20號在**珠海橫琴島召開，希望推動認知、心理、智能、機器人等領(lǐng)域的融通交匯。此外，還將特別設(shè)立科技抗*專題，歡迎各界人士依托此平臺為全球科技抗*貢獻力量。歡迎注冊**人工智能學(xué)會認知系統(tǒng)與信息處理**會：app01.:7001/cast/同時2019年創(chuàng)辦了“CognitiveComputationandSystems”**期刊。內(nèi)置高精度編碼器的行星減速電機，可實現(xiàn)位置反饋閉環(huán)控制，提升伺服系統(tǒng)定位精度。

    所設(shè)計的估計器會計算每個關(guān)節(jié)角度的可能性來迭代地估計手的配置。一旦收斂，估計器將用于實時**手的配置，以便將來進行操作。在此基礎(chǔ)上，他們還開發(fā)了一種算法來精確地規(guī)劃和控制欠驅(qū)動手的操作，從而將被抓取的對象調(diào)整到需要的姿態(tài)。與大多數(shù)其他靈巧的操作方法相比，他們提出的框架不需要任何觸覺傳感或聯(lián)合編碼器，可以直接操作任何新對象，而不需要一個對象的先驗?zāi)Ｐ汀?*終結(jié)果表明，該方法對不同的目標(biāo)具有較高的估計精度，可以很容易地適應(yīng)不同結(jié)構(gòu)的手的模型。圖7實驗平臺:頂部攝像頭用于**操控點的運動，側(cè)邊攝像頭用于**指尖位置OpenAI團隊使用強化學(xué)習(xí)(RL)來學(xué)習(xí)靈巧的手操縱策略[7]，該策略可以在shadowhand上執(zhí)行基于視覺的物體重新定位。他們采用虛擬環(huán)境進行訓(xùn)練，在這個環(huán)境中，隨機化系統(tǒng)的許多物理屬性，如摩擦系數(shù)和物體的外觀。以增加機器人的泛化能力。**終將訓(xùn)練好的模型遷移到現(xiàn)實環(huán)境下，真實物理環(huán)境下的shadowhand表現(xiàn)出了良好的操作能力。證明了用RL在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練的手部操作技能可以達到一個前所未有的靈巧水平。圖8用強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練好的靈巧手，利用視覺感知將一個立方體從初始狀態(tài)操作到目標(biāo)狀態(tài)參考文獻：[1]ZhongZhang,TaoHan,JiaPan。免維護行星減速電機減少停機維護時間，提升設(shè)備綜合利用率與生產(chǎn)效益。軍業(yè)設(shè)備行星減速電機編碼器剎車

行星減速電機的高傳動效率減少能量損耗，符合綠色節(jié)能的工業(yè)發(fā)展趨勢。安徽按摩儀器行星減速電機

    供應(yīng)寧波拓爾PG16F139行星減速電機推桿電機開窗馬達直流微型加工定制否類別行星減速機品牌TWIRL型號PG16F139齒輪類型圓柱齒輪減速機布局形式三環(huán)式主營產(chǎn)品：行星減速電機齒輪直流微型減速馬達小功率馬達寧波拓爾電機有限公司所在地：浙江寧波在線詢價自動售貨機用格瓦24V直流行星減速電機加工定制否類別齒輪減速機品牌ZD型號42ZPN20-12025/42ZPN-19齒輪類型斜齒輪減速機安裝形式立式主營產(chǎn)品：絲杠螺旋升降機換向減速機電動滾筒直角軸減速機寧波市鎮(zhèn)海格瓦傳動設(shè)備有限公司所在地：浙江寧波在線詢價廠家直銷微型行星減速電機直流無刷齒輪箱馬達加工定制是類別行星減速機品牌WONSMART型號WS4255PG輸入轉(zhuǎn)速4000（rpm）額定功率（kw）主營產(chǎn)品：微型電動機機械設(shè)備用電動機鼓風(fēng)機特殊電機￥奉化市海聯(lián)電機有限公司所在地：浙江寧波在線詢價供應(yīng)MB系列無級調(diào)速變速器MB02040715減速電機價格變速機廠家直銷加工定制是類別無極變速品牌杭州鴻飛傳動型號MB02/MB04/MB07/MB15齒輪類型無極變速安裝形式臥式主營產(chǎn)品：蝸輪蝸桿減速機無極變速機齒輪減速機微型擺線杭州鴻飛傳動設(shè)備有限公司所在地：浙江杭州在線詢價通達MB系列行星摩擦式無級變速機調(diào)速減速電機帶申銀防爆電機加工定制。安徽按摩儀器行星減速電機