所述驅(qū)動器包括電機、以及設(shè)于所述電機和所述主動齒輪之間的減速機構(gòu)。進一步地，所述螺母上開設(shè)有至少一個引線孔。進一步地，所述螺母的一側(cè)固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設(shè)有用于容置牽引線的線槽。進一步地，所述線槽呈弧形。進一步地，所述手指舵機還包括舵機架，所述舵機架包括用于支撐所述轉(zhuǎn)接機構(gòu)的***支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述***支撐部和所述第二支撐部固定連接。進一步地，所述手指舵機還包括與所述舵機架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。本發(fā)明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機，還包括手指、穿設(shè)于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。本發(fā)明提供的手指舵機及靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結(jié)構(gòu)，而且該手指舵機通過驅(qū)動器驅(qū)動轉(zhuǎn)接機構(gòu)運動，轉(zhuǎn)接機構(gòu)帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，從而推動螺母前后移動，螺母上固定牽引線等結(jié)構(gòu)即可使手指轉(zhuǎn)動彎曲。支持 PWM 調(diào)速的無刷減速電機，可通過信號實時調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，滿足柔性生產(chǎn)線動態(tài)控制需求。東莞無刷減速電機費用

    可分別裝配，拇指模塊的***驅(qū)動機構(gòu)301、四指模塊的第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303和第四驅(qū)動機構(gòu)304均設(shè)于手掌外殼的內(nèi)部，且通過第四驅(qū)動機構(gòu)304同時驅(qū)動兩個四指驅(qū)動機構(gòu)，而且四指驅(qū)動機構(gòu)、拇指驅(qū)動機構(gòu)2a可在動力源的帶動下自身彎曲實現(xiàn)手指指節(jié)的彎曲，可實現(xiàn)靈活抓取、拾取工作；同時，減少了驅(qū)動結(jié)構(gòu)的數(shù)量，充分利用手指的空間，減小了該靈巧手驅(qū)動部分的體積，無需占用小臂的空間。請參閱圖1，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅(qū)動機構(gòu)301、第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303和第四驅(qū)動機構(gòu)304的結(jié)構(gòu)相同。在另一實施例中，第二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304的結(jié)構(gòu)相同，***驅(qū)動機構(gòu)301和第二驅(qū)動機構(gòu)302的結(jié)構(gòu)鏡像設(shè)置，可便于空間布局。更具體地，靈巧手可分為左手和右手，其中右手的第二驅(qū)動機構(gòu)、第三驅(qū)動機構(gòu)、第四驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)與左手的***驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，左手的第二驅(qū)動機構(gòu)、第三驅(qū)動機構(gòu)、第四驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和右手的***驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。請參閱圖1，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，二驅(qū)動機構(gòu)302、第三驅(qū)動機構(gòu)303、第四驅(qū)動機構(gòu)304自食指至小指依次排列。外轉(zhuǎn)子無刷減速電機公司內(nèi)置過熱保護裝置的無刷減速電機，超載時自動斷電，避免設(shè)備損壞并提升操作安全性。

    底座381上設(shè)置有圓形導(dǎo)向盤3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個，分別設(shè)于圓形導(dǎo)向盤3812的兩側(cè)，凸起部3811起到引導(dǎo)牽引繩24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導(dǎo)向盤3812共同形成弧形線槽，將牽引繩定位于弧形線槽中。請參閱圖5，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅(qū)動機構(gòu)301還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動變阻器371，滑動變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接。控制板37用于控制驅(qū)動件31的開關(guān)、監(jiān)測螺母35的實時位置等?；瑒幼冏杵?71與控制板37電連接，螺母35帶動滑動變阻器371的滑塊372滑動時，滑動變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當(dāng)前滑動變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷拇指驅(qū)動機構(gòu)2a的彎曲狀態(tài)。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅(qū)動機構(gòu)301還包括舵機架36，舵機架36包括用于支撐換向機構(gòu)33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機架36上。舵機架36用于支撐驅(qū)動件31、換向機構(gòu)33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，換向機構(gòu)33的輸出端穿設(shè)于***支撐部361。

    第二軸段2121的端部設(shè)有插入該插孔21110的凸起，使***軸段2111和第二軸段2121相互插接。第二軸段2121的端部設(shè)有上述的徑向限位部2130，當(dāng)徑向限位部2130為缺口時，牽引繩軸套28套設(shè)于第二軸段2121上時，牽引繩軸套28的一側(cè)與缺口的側(cè)壁相抵接，牽引繩軸套28的另一側(cè)與***軸段2111的端面相抵接，如此實現(xiàn)牽引繩軸套28的軸向定位，防止?fàn)恳K軸套28在***轉(zhuǎn)軸213上滑動。可選地，請參閱圖14及圖15，***扭簧26的數(shù)量為兩個，每個***止擋部214上均開設(shè)有***止擋槽2140，相應(yīng)地，第二止擋槽220的數(shù)量也為兩個，開設(shè)于第二指節(jié)22的兩側(cè)，一個***止擋槽2140和一個第二止擋槽220共同形成一個容納***扭簧26的空間。兩個***扭簧26的設(shè)置使第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動更平穩(wěn)。請參閱圖14至圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第二指節(jié)22的內(nèi)部具有***軸套225，***軸孔2250開設(shè)于***軸套225，且***牽引繩24的一端繞設(shè)于***軸套225的外周。更具體地，***軸套225套設(shè)于***軸段2111或者第二軸段2121的外周，使***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動更穩(wěn)定，且為***牽引繩24提供了固定位置?？蛇x地，請參閱圖18，***軸套225的一側(cè)具有兩個設(shè)置的夾線部226。防松脫螺絲與加固法蘭設(shè)計，提升無刷減速電機安裝穩(wěn)定性，避免高速運轉(zhuǎn)時部件松動。

    所述***驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動件、與所述驅(qū)動件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅(qū)動機構(gòu)與所述螺母固定連接，所述螺母上開設(shè)有至少一個引線孔。進一步地，所述***驅(qū)動機構(gòu)還包括設(shè)于所述驅(qū)動件和所述絲杠之間的換向機構(gòu)，所述換向機構(gòu)包括與所述驅(qū)動件的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅(qū)動件和所述絲杠設(shè)于所述換向機構(gòu)的同一側(cè)。進一步地，所述***驅(qū)動機構(gòu)還包括用于監(jiān)測手指彎曲狀態(tài)的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。進一步地，所述拇指驅(qū)動機構(gòu)包括與所述手掌外殼連接的***指節(jié)、與所述***指節(jié)轉(zhuǎn)動連接的第二指節(jié)、用于驅(qū)動所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動的***牽引繩，所述***指節(jié)和所述第二指節(jié)的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有***扭簧，所述***扭簧的兩端分別卡設(shè)于***指節(jié)和第二指節(jié)中，所述***扭簧的回復(fù)力方向與所述第二指節(jié)的彎曲方向相反，所述***牽引繩為柔性繩，且所述***牽引繩的一端與所述***驅(qū)動機構(gòu)連接，所述***牽引繩的另一端伸入所述***指節(jié)中并繞設(shè)于所述第二指節(jié)端部。進一步地。高轉(zhuǎn)速比的無刷減速電機，實現(xiàn)低速大扭矩輸出，滿足重型機械設(shè)備的動力要求。哈爾濱小型無刷減速電機

無刷減速電機通過優(yōu)化散熱結(jié)構(gòu)，降低運行溫升，保障長時間連續(xù)穩(wěn)定工作。東莞無刷減速電機費用

    第三指節(jié)23的兩側(cè)分別設(shè)有一個第四止擋槽230。請參閱圖16及圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第二指節(jié)22的尾端設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸223。第二左殼221的端部設(shè)有第三軸段2211，第二右殼222的端部具有第四軸段2221，第三軸段2211和第四軸段2221相互插接形成第二轉(zhuǎn)軸223。第二左殼221和第二右殼222可通過螺釘?shù)染o固件固定連接。兩個第二止擋部224分別設(shè)于第二左殼221和第二右殼222。第三軸段2211和第四軸段2221的插接結(jié)構(gòu)與***軸段2111及第二軸段2121相同，此處不做贅述。請參閱圖19及圖20，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第三指節(jié)23的內(nèi)部具有第二軸套234，第二軸孔2340開設(shè)于第二軸套234，且第二牽引繩25的一端繞設(shè)于第二軸套234的外周。第二軸套234的設(shè)置使第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動更穩(wěn)定，且為第二牽引繩25提供了固定位置。可選地，第二牽引繩25兩端的固定結(jié)構(gòu)與***牽引繩24遠離***驅(qū)動機構(gòu)301一端的固定結(jié)構(gòu)相同。請參閱圖19及圖20，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實施方式，第三指節(jié)23包括第三左殼231、第三右殼232、以及指尖蓋233，第三左殼231、第三右殼232通過螺釘連接，指尖蓋233設(shè)于手指的正面。東莞無刷減速電機費用