本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種靈巧手。背景技術(shù)：隨著我國工業(yè)的快速發(fā)展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)力的需求，工業(yè)的發(fā)展越來越離不開機(jī)器人的應(yīng)用。在機(jī)器人技術(shù)的推動下，機(jī)器人的種類越來越多樣化。其中，用于餐廳、商場等服務(wù)類的機(jī)器人對其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢，其仿人的外觀和抓握方式會給人更加親切的印象。目前，服務(wù)機(jī)器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應(yīng)環(huán)境很好地實(shí)現(xiàn)各種抓拾取等應(yīng)用場景；此外，通常一個手指的自由度由一個驅(qū)動器來控制，這就導(dǎo)致了驅(qū)動器數(shù)量較多，整個靈巧手驅(qū)動器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種靈巧手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手驅(qū)動機(jī)構(gòu)體積較大、占用小臂空間的技術(shù)問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種靈巧手，包括：手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動所述拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)彎曲的***驅(qū)動機(jī)構(gòu)；四指模塊，與所述手掌外殼固定連接。防腐蝕涂層處理的齒輪組，使無刷減速電機(jī)適用于海洋工程、化工設(shè)備等腐蝕性環(huán)境。珠海行星無刷減速電機(jī)公司

    ***驅(qū)動機(jī)構(gòu)301拉動***牽引繩24時，第二指節(jié)22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節(jié)22平滑轉(zhuǎn)動。同時***牽引繩24為柔性繩，當(dāng)用戶不小心碰撞到手指時，第二指節(jié)22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節(jié)22彎曲，其結(jié)構(gòu)簡單，占用的體積很小?？蛇x地，拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2a、食指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2b、中指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2c、無名指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2d、小指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2e的結(jié)構(gòu)相同，大小根據(jù)實(shí)際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2a還包括位于手指末端的第三指節(jié)23，第三指節(jié)23與第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動連接，且第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)22和第三指節(jié)23中，第二扭簧27的回復(fù)力方向與第三指節(jié)23的彎曲方向相反，第二指節(jié)22中設(shè)有用于驅(qū)動第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設(shè)于***指節(jié)21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設(shè)于第三指節(jié)23的端部。在該實(shí)施例中，拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2a包括***指節(jié)21、第二指節(jié)22和第三指節(jié)23，與人的手指類似，具有三個指節(jié)，且第二指節(jié)22與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動連接。廣東行星無刷減速電機(jī)聯(lián)系方式低噪音設(shè)計（≤55dB）的無刷減速電機(jī)，為醫(yī)療影像設(shè)備、實(shí)驗(yàn)室儀器提供安靜運(yùn)行環(huán)境。

    螺母35的引線孔3501中上固定有用于牽引手指轉(zhuǎn)動彎曲的拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2a，使螺母35的前后移動轉(zhuǎn)化為拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2a的握緊運(yùn)動。引線孔3501的數(shù)量為一個或者兩個。更具體地，***驅(qū)動機(jī)構(gòu)301、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)303分別帶動一個四指驅(qū)動機(jī)構(gòu)彎曲，***驅(qū)動機(jī)構(gòu)301、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)303中的螺母可開設(shè)一個或者兩個引線孔3501，在其中一個引線孔3501中固定牽引繩，與其中一個四指驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)304帶動兩個四指驅(qū)動機(jī)構(gòu)彎曲，第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)304中的螺母開設(shè)有兩個引線孔3501，每個引線孔3501中均固定有一根牽引繩，兩根牽引繩分別驅(qū)動無名指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2d和小指驅(qū)動機(jī)構(gòu)2e。絲杠34如滑動絲杠具有一定的自鎖功能，即螺母35受到外力作用時，在螺母35和絲杠34連接副的摩擦力的作用下，不能使絲杠34旋轉(zhuǎn)，避免外力轉(zhuǎn)動手指使***驅(qū)動機(jī)構(gòu)301運(yùn)轉(zhuǎn)，可保護(hù)***驅(qū)動機(jī)構(gòu)301。請參閱圖3及圖4，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，***驅(qū)動機(jī)構(gòu)301還包括設(shè)于驅(qū)動件31和絲杠34之間的換向機(jī)構(gòu)33，換向機(jī)構(gòu)33包括與驅(qū)動件31的輸出軸固定連接的主動齒輪331、與主動齒輪331嚙合的從動齒輪332，絲杠34與從動齒輪332固定連接。

    所述拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括位于手指末端的第三指節(jié)，所述第三指節(jié)與所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動連接，且所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)的轉(zhuǎn)動軸上套設(shè)有第二扭簧，所述第二扭簧的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)和第三指節(jié)中，所述第二扭簧的回復(fù)力方向與所述第三指節(jié)的彎曲方向相反，所述第二指節(jié)中設(shè)有用于驅(qū)動所述第三指節(jié)轉(zhuǎn)動的第二牽引繩，所述第二牽引繩的一端繞設(shè)于所述***指節(jié)的端部，所述第二牽引繩的另一端繞設(shè)于所述第三指節(jié)的端部。本發(fā)明提供的靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼，可分別裝配，拇指模塊的***驅(qū)動機(jī)構(gòu)、四指模塊的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)均設(shè)于手掌外殼的內(nèi)部，且通過第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)同時驅(qū)動兩個四指驅(qū)動機(jī)構(gòu)，而且四指驅(qū)動機(jī)構(gòu)、拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)可在動力源的帶動下自身彎曲實(shí)現(xiàn)手指指節(jié)的彎曲，可實(shí)現(xiàn)靈活抓取、拾取工作；同時，減少了驅(qū)動結(jié)構(gòu)的數(shù)量，充分利用手指的空間，減小了該靈巧手驅(qū)動部分的體積，無需占用小臂的空間。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地。無刷減速電機(jī)的低慣量設(shè)計，使設(shè)備響應(yīng)更敏捷，有效提升系統(tǒng)動態(tài)性能。

    用沾鋁焊劑鋁焊條在浸錫爐上浸錫，套一熱縮管熱縮即可。浸錫爐上浸錫的***是：比電烙鐵的溫度高且均勻穩(wěn)定，焊錫均勻滲透性強(qiáng)。另外，鋁助焊劑成分多易炭化，在錫爐中析出，不會在焊點(diǎn)處殘留。此種工藝統(tǒng)計結(jié)果，鋁線電機(jī)綜合失效率在3‰左右，部分失效原因是鉚接和浸錫后斷線失效。后采用直接纏繞措施，且注意纏繞圈放間隙，使浸錫后防止堆焊和擴(kuò)大接觸面積。采取此項(xiàng)措施后統(tǒng)計表明，鋁線電機(jī)失效率又下降了1‰左右。[3]（d）去漆皮+銅引線后浸錫再封膠去漆皮工藝采用的是漆包線**的脫漆粉，在不銹鋼爐中將其溶化，鋁線接頭處浸在溶液中，大概2s~3s就可脫漆，用濕布揩干凈，去漆后既干凈又不傷線，也沒今后的腐蝕之憂。接銅引線是直接纏繞后用沾鋁焊劑鋁焊條在浸錫爐中浸錫，再用高收縮比的帶膠雙層熱縮管，里面層有**，完全杜絕氧化的問題。據(jù)統(tǒng)計：采用此焊接工藝，鋁線電機(jī)綜合失效率在1‰左右，此工藝是**合理可靠的，值得推廣[3]。詞條圖冊更多圖冊參考資料1.單政強(qiáng),吳羅凌．齒輪減速電機(jī)：電世界，20002.科普減速電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)解析．大比特微電機(jī)世界網(wǎng)[引用日期2016-08-17]3.石建麗．減速電機(jī)模塊化設(shè)計：電機(jī)技術(shù)，2012詞條標(biāo)簽：科學(xué)百科信息科學(xué)分類。低電磁干擾的無刷減速電機(jī)，保障周邊電子設(shè)備正常運(yùn)行，提升系統(tǒng)兼容性。北京內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷減速電機(jī)費(fèi)用

防水防塵的無刷減速電機(jī)，擁有高防護(hù)等級，可在潮濕、粉塵環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行。珠海行星無刷減速電機(jī)公司

    第二軸段2121的端部設(shè)有插入該插孔21110的凸起，使***軸段2111和第二軸段2121相互插接。第二軸段2121的端部設(shè)有上述的徑向限位部2130，當(dāng)徑向限位部2130為缺口時，牽引繩軸套28套設(shè)于第二軸段2121上時，牽引繩軸套28的一側(cè)與缺口的側(cè)壁相抵接，牽引繩軸套28的另一側(cè)與***軸段2111的端面相抵接，如此實(shí)現(xiàn)牽引繩軸套28的軸向定位，防止?fàn)恳K軸套28在***轉(zhuǎn)軸213上滑動?？蛇x地，請參閱圖14及圖15，***扭簧26的數(shù)量為兩個，每個***止擋部214上均開設(shè)有***止擋槽2140，相應(yīng)地，第二止擋槽220的數(shù)量也為兩個，開設(shè)于第二指節(jié)22的兩側(cè)，一個***止擋槽2140和一個第二止擋槽220共同形成一個容納***扭簧26的空間。兩個***扭簧26的設(shè)置使第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動更平穩(wěn)。請參閱圖14至圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，第二指節(jié)22的內(nèi)部具有***軸套225，***軸孔2250開設(shè)于***軸套225，且***牽引繩24的一端繞設(shè)于***軸套225的外周。更具體地，***軸套225套設(shè)于***軸段2111或者第二軸段2121的外周，使***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動更穩(wěn)定，且為***牽引繩24提供了固定位置?？蛇x地，請參閱圖18，***軸套225的一側(cè)具有兩個設(shè)置的夾線部226。珠海行星無刷減速電機(jī)公司