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    在拇指第二指節(jié)9上設(shè)置有拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔91、拇指第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔92；另外，在拇指***指節(jié)8上還設(shè)置有與拇指第二指節(jié)9連接的鉸接孔(和拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔91相配)，在擺動支架2上還設(shè)置有與拇指***指節(jié)連接的鉸接孔(和拇指***指節(jié)與擺動支架鉸接孔81相配)；在拇指基體7上還設(shè)置有與擺動支架2連接的鉸接孔(和擺動支架與手掌鉸接孔21相配)；拇指基體7上的擺動支架2通過其上的四個鉸接孔分別與拇指基體7、拇指基體7上電液直線作動器10的活塞桿1015、拇指***指節(jié)8、拇指***指節(jié)8上電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接；拇指基體7分別與手掌1、手掌1內(nèi)的***電液直線作動器10的活塞桿1015、拇指基體7上的電液直線作動器10、拇指***指節(jié)8鉸接；拇指***指節(jié)8分別與拇指基體7上連接的擺動支架2、拇指***指節(jié)8上的電液直線作動器10、拇指第二指節(jié)9、拇指第二指節(jié)9上的電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接；拇指第二指節(jié)9分別與拇指***指節(jié)8、拇指第二指節(jié)9上的電液直線作動器10鉸接；拇指第二指節(jié)9內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015與拇指***指節(jié)8鉸接，拇指***指節(jié)8內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015與拇指基體7通過擺動支架2鉸接。武漢高功率行星減速電機價格高精度行星減速電機的定位準(zhǔn)確，確保自動化生產(chǎn)線加工的高精度與一致性。

    手掌內(nèi)***電液直線作動器的活塞桿與拇指基體鉸接，形成連桿機構(gòu)傳遞動力，***電液直線作動器的活塞桿伸縮時拇指向掌心前后轉(zhuǎn)動；在第三指節(jié)和拇指第二指節(jié)的指尖上設(shè)置有傳感器，每個傳感器和每個電液直線作動器分別與機器人控制器電連接；所述傳感器包括位置傳感器和力傳感器，位置傳感器和力傳感器分別與機器人控制器電連接；所述電液直線作動器包括作動器基體、球形泵單元和往復(fù)活塞機構(gòu)，在作動器基體上設(shè)置有液壓缸和球形泵缸套，液壓缸和球形泵缸套均為一端開口的圓柱形容腔，往復(fù)活塞機構(gòu)設(shè)置在液壓缸內(nèi)，液壓缸的開口端設(shè)置有液壓缸端蓋，在伸出液壓缸底部的活塞桿的端部設(shè)置有活塞桿鉸接孔，在液壓缸端蓋上設(shè)置有作動器鉸接孔；在球形泵缸套的開口端設(shè)置有電機端蓋，球形泵和電機集成在球形泵缸套內(nèi)組成球形泵單元；球形泵的兩個進、排液孔分別與往復(fù)活塞機構(gòu)的兩個排、進液孔連通；球形泵單元的電機與機器人控制器電連接；所述電液直線作動器封裝在一個密閉的彈性皮囊內(nèi)，活塞桿端部從彈性皮囊中伸出；所述往復(fù)活塞機構(gòu)為雙活塞桿機構(gòu)，活塞一側(cè)的活塞桿從液壓缸的圓柱內(nèi)腔底部的活塞桿過孔伸出，活塞另一側(cè)活塞桿在液壓缸端蓋內(nèi)滑動。

    第二指節(jié)4內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015與***指節(jié)3鉸接，***指節(jié)3內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015與擺動支架2鉸接，從而形成連桿機構(gòu)傳遞動力，***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5內(nèi)的電液直線作動器10的活塞桿1015伸縮時帶動相應(yīng)的指節(jié)前后彎曲和伸張；在手掌1內(nèi)設(shè)置有***到第五共五個電液直線作動器10，其中，***電液直線作動器10用于控制拇指基體7動作，第二到第五電液直線作動器10分別用于控制食指、中指、無名指和小指動作；第二到第五電液直線作動器10的活塞桿1015各與一個擺動支架2鉸接，每個擺動支架2再與相應(yīng)的食指、中指、無名指和小指的***指節(jié)3鉸接形成連桿機構(gòu)傳遞動力，所述第二到第五電液直線作動器10的活塞桿1015伸縮時與之鉸接的相應(yīng)的食指、中指、無名指和小指可在手掌平面內(nèi)左右擺動；與手掌1內(nèi)第二到第五電液直線作動器10連接的擺動支架2通過其上的四個鉸接孔分別與手掌1、手掌1上電液直線作動器10的活塞桿1015、***指節(jié)3、***指節(jié)3上的電液直線作動器10的活塞桿1015形成鉸接；***指節(jié)3通過其上的四個鉸接孔分別與擺動支架2、***指節(jié)3上的電液直線作動器10、第二指節(jié)4、第二指節(jié)4上的電液直線作動器10的活塞桿1015鉸接。具備 IP67 防護等級的行星減速電機，可適應(yīng)潮濕、粉塵等惡劣工業(yè)環(huán)境長期穩(wěn)定運行。

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行星減速電機的低慣量特性，使設(shè)備啟動與制動響應(yīng)迅速，提高工作效率。浙江直流行星減速電機官網(wǎng)

    軸套18上設(shè)有用于通過腱繩的過線孔12和避讓槽15，避讓槽15沿軸套18的周向方向設(shè)置在指尖的轉(zhuǎn)動方向上，避讓槽遠離過線孔的一端設(shè)有用于減少腱繩摩擦的彎角端17，所述避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉(zhuǎn)軸上的避讓槽一致，均是為了實現(xiàn)動耦合，避讓槽沿軸套周向方向設(shè)置，其一端設(shè)置在過線孔上。轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設(shè)有軸向間隙。該軸向間隙可用于在于防止軸與關(guān)節(jié)之間因接觸而導(dǎo)致的干涉問題，提高機械的可靠性。所述軸向間隙可進一步擴大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實現(xiàn)角位移的反饋。滑輪軸連接有軸套，軸套連接在轉(zhuǎn)軸上，因為過線孔同樣經(jīng)過該軸套，因此軸套上也具有對應(yīng)的孔和避讓槽。兩轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2繞接的腱繩10*在一個平面內(nèi)進行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩10彎轉(zhuǎn)時通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。遠離指尖的指節(jié)1稱為近指端，該端在對應(yīng)的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的下方具有對分別連接到兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的腱繩10進行限位的限位板16，限位板16上分別具有兩個用于通過不同轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2的孔。轉(zhuǎn)動滑輪5和輔助滑輪7兩端伸出形成避免脫線的線槽。本方案的每個關(guān)節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性。浙江直流行星減速電機官網(wǎng)