較欠驅(qū)動的驅(qū)動方式更為靈巧，可以做出更多的運動。對于一個關(guān)節(jié)，其設(shè)置在兩個指節(jié)之間，上方的指節(jié)鉸接連接在下方指節(jié)上。具體的，上方的指節(jié)端部具有兩個通孔，下方的指節(jié)也具有兩個對應(yīng)的凹槽，上方指節(jié)端部插裝在下方指節(jié)中，并通過一個轉(zhuǎn)軸連接，該轉(zhuǎn)軸在兩個通孔之間的間隙套裝固定有轉(zhuǎn)動滑輪。轉(zhuǎn)動滑輪的正下方也具有同樣的輔助滑輪，兩滑輪的周向面在同一面上?；喌耐饩墐啥烁咧虚g低形成過線的槽，該槽通過腱繩，腱繩包合在兩個滑輪上，其端部向上伸出進入通線孔，通線孔設(shè)置在腱繩固定軸上，該腱繩固定軸固定連接在對應(yīng)轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)上。腱繩的固定方式可以為其端部打結(jié)使得其直接變大，也可以套有直徑比該結(jié)構(gòu)通過腱繩的收縮實現(xiàn)對應(yīng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，同時，腱繩的兩端設(shè)置在轉(zhuǎn)動滑輪上，力臂一致，回復(fù)和驅(qū)動的力一致。如果沒有腱繩固定軸，那么轉(zhuǎn)動滑輪會受到相當巨大的負荷，壽命較短。以上所述的實施例只是本發(fā)明的較佳的方案，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。高精度行星減速電機可降低負載慣性影響，在機床進給系統(tǒng)中提升加工精度與響應(yīng)速度。深圳電動工具行星減速電機價格

    實現(xiàn)靜態(tài)去耦合。如圖5所示，腱繩10包括驅(qū)動腱繩13和回復(fù)腱繩14，所述驅(qū)動腱繩13和回復(fù)腱繩14包合在輔助滑輪7的兩側(cè)上并從另一個方向包合在轉(zhuǎn)動滑輪5上，所述腱繩10從對應(yīng)的腱繩固定軸4的通線孔11通過。驅(qū)動腱繩13和回復(fù)腱繩14呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩10包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉(zhuǎn)動滑輪5上更大的包角，防止腱繩10在運動過程中從滑輪上滑出。如圖4所示，遠離指尖的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸上在過線孔位置設(shè)有避讓槽,避讓槽設(shè)置在指尖的轉(zhuǎn)動方向上，避讓槽與過線孔連接處設(shè)有用于減少腱繩摩擦的彎角段17，避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉(zhuǎn)軸軸心。若沒有避讓槽，在下方關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動時，腱繩會不可避免地與避讓槽產(chǎn)生干涉，該腱繩的偏轉(zhuǎn)中心將為其與轉(zhuǎn)軸的摩擦處，而不再是轉(zhuǎn)軸軸心，造成耦合。避讓槽一端設(shè)置在過線孔上，另一端貫通轉(zhuǎn)軸，避讓槽與轉(zhuǎn)軸形成的彎曲段17容易被腱繩接觸，因此設(shè)置向外凸出的彎角段17。彎角段可以減少腱繩收到的摩擦力和應(yīng)力。而避讓槽不但可以避免腱繩和過線孔的孔端部外緣的摩擦，而且可以保證腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉(zhuǎn)軸軸心，造成耦合。如圖6所示，遠離指尖的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動滑輪連接有用于定位的軸套18。上海按摩儀器行星減速電機多少錢專為光伏跟蹤系統(tǒng)設(shè)計的行星減速電機，具備防腐蝕、耐風沙特性，適應(yīng)戶外嚴苛環(huán)境。

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    所設(shè)計的估計器會計算每個關(guān)節(jié)角度的可能性來迭代地估計手的配置。一旦收斂，估計器將用于實時**手的配置，以便將來進行操作。在此基礎(chǔ)上，他們還開發(fā)了一種算法來精確地規(guī)劃和控制欠驅(qū)動手的操作，從而將被抓取的對象調(diào)整到需要的姿態(tài)。與大多數(shù)其他靈巧的操作方法相比，他們提出的框架不需要任何觸覺傳感或聯(lián)合編碼器，可以直接操作任何新對象，而不需要一個對象的先驗?zāi)Ｐ汀?*終結(jié)果表明，該方法對不同的目標具有較高的估計精度，可以很容易地適應(yīng)不同結(jié)構(gòu)的手的模型。圖7實驗平臺:頂部攝像頭用于**操控點的運動，側(cè)邊攝像頭用于**指尖位置OpenAI團隊使用強化學(xué)習(RL)來學(xué)習靈巧的手操縱策略[7]，該策略可以在shadowhand上執(zhí)行基于視覺的物體重新定位。他們采用虛擬環(huán)境進行訓(xùn)練，在這個環(huán)境中，隨機化系統(tǒng)的許多物理屬性，如摩擦系數(shù)和物體的外觀。以增加機器人的泛化能力。**終將訓(xùn)練好的模型遷移到現(xiàn)實環(huán)境下，真實物理環(huán)境下的shadowhand表現(xiàn)出了良好的操作能力。證明了用RL在虛擬環(huán)境中訓(xùn)練的手部操作技能可以達到一個前所未有的靈巧水平。圖8用強化學(xué)習訓(xùn)練好的靈巧手，利用視覺感知將一個立方體從初始狀態(tài)操作到目標狀態(tài)參考文獻：[1]ZhongZhang,TaoHan,JiaPan。行星減速電機的中空軸設(shè)計便于線纜穿插，為協(xié)作機器人手臂提供簡潔高效的集成方案。

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