第二指節(jié)22靠近第三指節(jié)23一端設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸223、以及分別連接于第二轉(zhuǎn)軸223兩端的第二止擋部224，第三指節(jié)23開(kāi)設(shè)有供第二轉(zhuǎn)軸223穿過(guò)的第二軸孔2340，第二止擋部224開(kāi)設(shè)有用于卡接第二扭簧27其中一端的第三止擋槽2240，第三指節(jié)23開(kāi)設(shè)有用于卡接第二扭簧27另一端的第四止擋槽230。第二指節(jié)22的首端設(shè)有***軸孔2250，與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二指節(jié)22的尾端設(shè)有與第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二轉(zhuǎn)軸223。兩個(gè)第二止擋部224分別設(shè)于第二轉(zhuǎn)軸223的兩端，且第三指節(jié)23的首端夾設(shè)于兩個(gè)第二止擋部224之間，第二止擋部224可以防止第三指節(jié)23首端在第二轉(zhuǎn)軸223上滑動(dòng)，還可以遮擋第二指節(jié)22和第三指節(jié)23之間的轉(zhuǎn)動(dòng)配合結(jié)構(gòu)，保持手指外觀面的整潔。更具體地，第二止擋槽220與第二扭簧27端部的形狀相適配，由于第二扭簧27套設(shè)于第二轉(zhuǎn)軸223上，第二扭簧27的簧心與第二轉(zhuǎn)軸223的軸心相重合，第二止擋槽220對(duì)應(yīng)的中心也與第二轉(zhuǎn)軸223的軸心相重合，第二轉(zhuǎn)軸223的端部連接于第二止擋槽220的槽底壁。可選地，第二扭簧27的數(shù)量為兩個(gè)，分別設(shè)于第二轉(zhuǎn)軸223的兩端，使第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動(dòng)更平穩(wěn)。相應(yīng)地，每個(gè)第二止擋部224上均設(shè)有一個(gè)第三止擋槽2240。適配新能源領(lǐng)域的高壓無(wú)刷減速電機(jī)（支持 300V 以上），用于電動(dòng)汽車(chē)充電樁升降機(jī)構(gòu)。四川微型無(wú)刷減速電機(jī)多少錢(qián)一臺(tái)

    而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“***”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。請(qǐng)一并參閱圖1及圖2，現(xiàn)對(duì)本發(fā)明提供的靈巧手進(jìn)行說(shuō)明。該靈巧手，包括手掌外殼、拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均與手掌外殼固定連接。拇指模塊包括拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a、以及用于驅(qū)動(dòng)拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a彎曲的***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301，四指模塊包括四個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)其中兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)303、以及用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304。其中，上述剩余兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相鄰設(shè)置。更具體地，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即為拇指，四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即為四指，如此設(shè)計(jì)可以充分利用手指內(nèi)的空間，減小靈巧手的整體體積。四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別為食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b、中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c、無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d以及小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e，四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a均與手掌外殼連接。***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)303和第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304均設(shè)于手掌外殼內(nèi)。更具體地。哈爾濱外轉(zhuǎn)子無(wú)刷減速電機(jī)工廠無(wú)刷減速電機(jī)的多速比選擇，可靈活調(diào)整輸出轉(zhuǎn)速與扭矩，適配多樣化工況需求。

    減速機(jī)構(gòu)32的輸出軸伸入主動(dòng)齒輪331的輪心中，與主動(dòng)齒輪331通過(guò)鍵連接、過(guò)盈配合、卡簧等方式固定連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，減速機(jī)構(gòu)32包括蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，使其具有較大的減速比；在另一個(gè)實(shí)施例中，減速機(jī)構(gòu)32包括多級(jí)傳動(dòng)齒輪，通過(guò)多對(duì)齒輪的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)逐級(jí)減速。減速機(jī)構(gòu)32的結(jié)構(gòu)此處不作限定，能夠滿足所需的減速比即可?？蛇x地，電機(jī)31的輸出軸的軸線與減速機(jī)構(gòu)32輸出軸的軸線在同一直線上，便于手指舵機(jī)的布局、以及手掌內(nèi)部其他舵機(jī)的布局。請(qǐng)參閱圖4，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，螺母35上開(kāi)設(shè)有至少一個(gè)引線孔3501，牽引線24可從螺母35的引線孔3501中伸出，并伸入手指中，控制手指的運(yùn)動(dòng)，引線孔3501的設(shè)置便于固定或者導(dǎo)向牽引線24。在其中一個(gè)實(shí)施例中，螺母35上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)或者三個(gè)引線孔3501，每個(gè)引線孔3501內(nèi)固定有一根牽引線24，每根牽引線24帶動(dòng)一根手指運(yùn)動(dòng)，使該手指舵機(jī)可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩根或者三根手指。更具體地，當(dāng)螺母35上開(kāi)設(shè)有兩個(gè)引線孔3501時(shí)，兩個(gè)所述引線孔3501可設(shè)于螺母35的上下兩側(cè)。請(qǐng)參閱圖3至圖6，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，螺母35的一側(cè)固定有卡線夾38。

    所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)件、與所述驅(qū)動(dòng)件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述螺母固定連接，所述螺母上開(kāi)設(shè)有至少一個(gè)引線孔。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)件和所述絲杠之間的換向機(jī)構(gòu)，所述換向機(jī)構(gòu)包括與所述驅(qū)動(dòng)件的輸出軸固定連接的主動(dòng)齒輪、與所述主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述絲杠與所述從動(dòng)齒輪固定連接，且所述驅(qū)動(dòng)件和所述絲杠設(shè)于所述換向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括用于監(jiān)測(cè)手指彎曲狀態(tài)的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動(dòng)變阻器，所述滑動(dòng)變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。進(jìn)一步地，所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述手掌外殼連接的***指節(jié)、與所述***指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二指節(jié)、用于驅(qū)動(dòng)所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的***牽引繩，所述***指節(jié)和所述第二指節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套設(shè)有***扭簧，所述***扭簧的兩端分別卡設(shè)于***指節(jié)和第二指節(jié)中，所述***扭簧的回復(fù)力方向與所述第二指節(jié)的彎曲方向相反，所述***牽引繩為柔性繩，且所述***牽引繩的一端與所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述***牽引繩的另一端伸入所述***指節(jié)中并繞設(shè)于所述第二指節(jié)端部。進(jìn)一步地。寬電壓輸入的無(wú)刷減速電機(jī)支持 9-48V 直流電源，靈活適配自動(dòng)化產(chǎn)線多場(chǎng)景供電需求。

    ***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301拉動(dòng)***牽引繩24時(shí)，第二指節(jié)22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節(jié)22平滑轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)***牽引繩24為柔性繩，當(dāng)用戶不小心碰撞到手指時(shí)，第二指節(jié)22拉伸***牽引繩24，也會(huì)帶動(dòng)第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動(dòng)，緩沖手指對(duì)用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a通過(guò)拉動(dòng)***牽引繩24即可使第二指節(jié)22彎曲，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占用的體積很小?？蛇x地，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a、食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b、中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c、無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d、小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e的結(jié)構(gòu)相同，大小根據(jù)實(shí)際需求選定。請(qǐng)參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a還包括位于手指末端的第三指節(jié)23，第三指節(jié)23與第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套設(shè)有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設(shè)于第二指節(jié)22和第三指節(jié)23中，第二扭簧27的回復(fù)力方向與第三指節(jié)23的彎曲方向相反，第二指節(jié)22中設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設(shè)于***指節(jié)21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設(shè)于第三指節(jié)23的端部。在該實(shí)施例中，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a包括***指節(jié)21、第二指節(jié)22和第三指節(jié)23，與人的手指類(lèi)似，具有三個(gè)指節(jié)，且第二指節(jié)22與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)連接。無(wú)刷減速電機(jī)的空心軸設(shè)計(jì)便于線纜穿插，簡(jiǎn)化協(xié)作機(jī)器人手臂的管線集成復(fù)雜度。西安內(nèi)轉(zhuǎn)子無(wú)刷減速電機(jī)加工中心

無(wú)刷減速電機(jī)通過(guò) RoHS 認(rèn)證，環(huán)保無(wú)鉛，符合歐盟出口標(biāo)準(zhǔn)，助力企業(yè)拓展國(guó)際市場(chǎng)。四川微型無(wú)刷減速電機(jī)多少錢(qián)一臺(tái)

    本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種靈巧手。背景技術(shù)：隨著我國(guó)工業(yè)的快速發(fā)展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)力的需求，工業(yè)的發(fā)展越來(lái)越離不開(kāi)機(jī)器人的應(yīng)用。在機(jī)器人技術(shù)的推動(dòng)下，機(jī)器人的種類(lèi)越來(lái)越多樣化。其中，用于餐廳、商場(chǎng)等服務(wù)類(lèi)的機(jī)器人對(duì)其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢(shì)，其仿人的外觀和抓握方式會(huì)給人更加親切的印象。目前，服務(wù)機(jī)器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應(yīng)環(huán)境很好地實(shí)現(xiàn)各種抓拾取等應(yīng)用場(chǎng)景；此外，通常一個(gè)手指的自由度由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制，這就導(dǎo)致了驅(qū)動(dòng)器數(shù)量較多，整個(gè)靈巧手驅(qū)動(dòng)器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種靈巧手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)體積較大、占用小臂空間的技術(shù)問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種靈巧手，包括：手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；四指模塊，與所述手掌外殼固定連接。四川微型無(wú)刷減速電機(jī)多少錢(qián)一臺(tái)